Android：從方向/旋轉角度的軸矢量？

所以這是在Android的SensorManager幾個方法，讓您的手機的定位：Android：從方向/旋轉角度的軸矢量？

float[] rotational = new float[9]; 
float[] orientation = new float[3]; 
SensorManager.getRotationMatrix(rotational, whatever, whatever, whatever); 
SensorManager.getOrientation(rotational, orientation);

這給你所謂的「旋轉」旋轉矩陣和3個方向角的陣列稱爲「方向」。但是，我不能在我的AR程序中使用角度 - 我需要的是代表軸的實際矢量。

例如，在維基百科這一形象：
Euler Angles from Wikipedia
我基本上報錯α，β，γ角（雖然不完全是因爲我沒有一個N - 我被給予每個藍軸的角度），我需要找到代表X，Y和Z軸的向量（圖像中的紅色）。有誰知道如何做這種轉換？維基百科上的指示非常複雜，我試圖遵循它們的方法並未奏效。另外，我認爲Android給您的數據可能與維基百科的轉換方向預期的順序或格式略有不同。或者作爲這些轉換的替代方案，有沒有人知道從照相機的角度來獲取X，Y和Z軸的其他方法？（意思是，什麼載體是相機低頭？什麼載體並相機認爲是「漲」？）

來源

2012-01-18 Dasmowenator

SensorManager.getRotationMatrix(rotational, null, gravityVals, geoMagVals); 

// camera's x-axis 
Vector u = new Vector(-rotational[1], -rotational[4], -rotational[7]); // right of phone (in landscape mode) 
// camera's y-axis 
Vector v = new Vector(rotational[0], rotational[3], rotational[6]); // top of phone (in landscape mode) 
// camera's z-axis (negative into the scene) 
Vector n = new Vector(rotational[2], rotational[5], rotational[8]); // front of phone (the screen) 
// world axes (x,y,z): 
// +x is East 
// +y is North 
// +z is sky

來源

2012-01-22 02:26:18 Dasmowenator

編輯：我想這會工作，但它不會 – Dasmowenator 2012-04-16 03:22:06

您從getRotationMatrix收到方向矩陣應根據重力場和磁場場 - 換句話說X點東，Y - 北，Z - 地球的中心。（http://developer.android.com/reference/android/hardware/SensorManager.html）

爲了您的問題，我認爲三個旋轉值可以直接作爲一個向量使用，但提供的值相反的順序：「對於Euler或Tait-Bryan角度，從內在（旋轉軸）轉換爲外部（靜態軸）慣例非常簡單，反之亦然：只需交換操作的順序即可。使用XYZ內在約定的（α，β，γ）旋轉相當於使用ZYX外部慣例的（γ，β，α）旋轉;所有Euler或Tait-Bryan軸組合都適用。來源wikipedia

我希望這有助於！

來源

2012-02-02 15:22:07

但這3個值給你什麼矢量？我需要3種不同的矢量 - 相機的前進，上和右矢量。由getRotationMatrix（）返回的矩陣有9個值...但我無法弄清楚如何將它們轉換爲我需要的3個向量。 – Dasmowenator 2012-04-16 02:59:20

Android中的旋轉矩陣提供從主體（也稱爲設備）框架到世界（又名慣性）框架的旋轉。屏幕上以橫向模式顯示普通的背面照相機。這是一個平板純模式，所以具有在裝置框架下面軸：

camera_x_tablet_body = (1,0,0) 
camera_y_tablet_body = (0,1,0) 
camera_z_tablet_body = (0,0,1)

在手機上，其中縱向是本地模式中，設備到景觀與頂部的旋轉轉向左側的一點是：

camera_x_phone_body = (0,-1,0) 
camera_y_phone_body = (1,0,0) 
camera_z_phone_body = (0,0,1)

現在將所述旋轉矩陣會把這個世界幀，所以（對於旋轉矩陣R []大小9）：

camera_x_tablet_world = (R[0],R[3],R[6]); 
camera_y_tablet_world = (R[1],R[4],R[7]); 
camera_z_tablet_world = (R[2],R[5],R[8]);

一般而言，可以使用SensorManager.remapCoor dinateSystem（）對於上面的電話例子來說是Display.getRotation（）= Surface.ROTATION_90並給出你提供的答案。但是，如果旋轉方式不同（例如ROTATION_270），則會有所不同。

另外，另一方面：在Android中獲取定位的最佳方法是偵聽Sensor.TYPE_ROTATION_VECTOR事件。這些在大多數（即薑餅或更新的）平臺上充滿了最佳可能的方向。它實際上是四元數的向量部分。您可以使用此得到充分的四元數（與最後兩行的方式來獲得RotationMatrix）：

float vec[] = event.values.clone(); 
float quat[] = new float[4]; 
SensorManager.getQuaternionFromVector(quat, vec); 
float [] RotMat = new float[9]; 
SensorManager.getRotationMatrixFromVector(RotMat, quat);

來源

2012-04-21 08:20:02

Android：從方向/旋轉角度的軸矢量？

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