如何從Android中的旋轉矩陣中獲得四元數？

我試圖獲得Android設備的方向，我需要它在四元數結構（基本上是float[4]）。如何從Android中的旋轉矩陣中獲得四元數？

我現在有是這樣的：

if (event.sensor.getType() == Sensor.TYPE_ACCELEROMETER){ 
    last_acc = (float[])event.values.clone(); 
} 
else if (event.sensor.getType() == Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD){ 
    last_mag = (float[])event.values.clone(); 
} 
if (last_acc != null && last_mag != null){ 
    SensorManager.getRotationMatrix(rotation, inclination, last_acc, last_mag); 
    SensorManager.getOrientation(rotation, orientation);

在「旋轉」，我有4×4的旋轉矩陣，並且在取向我有一個浮子[3]向量，其中我有方位角，俯仰和滾轉。

我怎樣才能得到四元數？

來源

2012-02-15 Alex

我不會使用歐拉角（滾動，俯仰，偏航），它幾乎是你的應用程序的screws up the stability。

至於旋轉矩陣轉換爲四元數，谷歌表示：

來源

2012-02-15 20:57:03 Ali

Thanx的答案。我認爲這是我需要的。另外，解釋它的谷歌視頻非常清晰。 Thanx再次:) – Alex 2012-02-16 01:36:24

@亞歷克斯很高興聽到它。祝你好運！ – Ali 2012-02-16 08:33:06

如果你不介意只被提供給API 9級及以上，你可以使用Sensor.TYPE_ROTATION_VECTOR，無論如何都會返回一個單位四元數併爲您節省工作。如果饋送長度爲3的數組，則這些值將是四元數的向量部分，滿足sin(theta/2) * u，其中u是3D單位向量。如果數組長度爲4，則第四個值將爲單位四元數的標量值cos(theta/2)。

http://developer.android.com/reference/android/hardware/SensorEvent.html#values

來源

2012-09-21 02:05:11 BellyItcher

如何從Android中的旋轉矩陣中獲得四元數？

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