四元數旋轉矩陣意外的有相反的意義

Question

我有一些關於四元數的理解問題。

爲了讓我的世界對象以正確的方式旋轉，我需要在刷新對象世界矩陣時反轉它們的四元數旋轉。

我創建的對象的旋轉與此代碼：

Rotation = Quaternion.RotationMatrix(
       Matrix.LookAtRH(Position, 
       Position + new Vector3(_moveDirection.X, 0, _moveDirection.Y), 
       Vector3.Up) 
      ); 

，並刷新對象世界矩陣是這樣的：

Object.World = Matrix.RotationQuaternion(Rotation) 
       * Matrix.Translation(Position); 

這不是工作;它使對象以相反的方式旋轉，相比之下它應該！

的是，讓我的對象的方式旋轉正確：

Object.World = Matrix.RotationQuaternion(Quaternion.invert(Rotation)) 
       * Matrix.Translation(Position); 

爲什麼我必須反轉對象的旋轉？

Answer 1

這不是一個四元數問題，因爲它是您使用的DirectX調用的用法和/或文檔問題。通話所帶來的轉換是移動相機時發生的轉換。如果你要保持相機的固定和移動世界，你就要交換正在移動的東西以及固定的東西。這些座標轉換是相互顛倒的，這就是爲什麼採取逆向工作的原因。

儘管如此，您不需要採用明確的反轉。只需交換前兩個參數的順序即可。