四元數旋轉誤差

最近，我正在使用源代碼在我的3D模型上進行旋轉。但是，調用該函數時發生問題： RotationBetweenVectors，在教程17（鏈接：http://www.opengl-tutorial.org/intermediate-tutorials/tutorial-17-quaternions/）中定義。我想使用Quaternion方法將矢量_from旋轉到矢量_to。兩個矢量定義如下，並計算它們之間的一個四元數。四元數旋轉誤差

vec3 _from(0, -0.150401f, 0.93125f), _to(-0.383022f, -0.413672f, 1.24691f); 
quat _rot = RotationBetweenVectors(_from, _to); 

vec3 _to1 = _rot * _from; 
vec3 _to2 = _rot * _from * inverse(_rot);

然後我用這季_rot乘以矢量_from。 Unluckly，結果_to1和_to2既不等於向量_to。

_rot gives {x=0.0775952041 y=-0.140000001 z=-0.0226106234 w=0.986847401} 
_to1 gives {x=-0.264032304 y=-0.285160601 z=0.859544873 } 
_to2 gives {x=-0.500465572 y=-0.390112638 z=0.697992325 }

我很感激，如果有朋友可以幫我解決這個問題嗎？非常感謝！

來源

2016-12-30 Edison

我在這裏看到兩個問題。首先，如果你想要一個矢量v1旋轉並完全在矢量v2的相同位置完成，它們必須具有相同的長度。

就你而言，_to與_from的長度不同。我建議你一定要規範他們：

_to = normalize(_to); 
_from = normalize(_from);

其次，正如你所提示，通過四元數的旋轉通過該操作完成：

v1 = quat * Pin * inverse(quat);

的問題是，針必須是四元數太多，不一個矢量（你已經定義了_from是一個vec3）。其中，在VEC3內的括號結果由inverse(_rot)乘以

vec3 _to2 = (_rot * _from) * inverse(_rot);

：請注意，在你原有的運營商，它可以被改寫爲。

因此，要解決這個問題，就意味着你的操作者必須是類似的東西（四元數乘法）：

quat Pin = {0, _from}; 
quat result = _rot * Pin * inverse(_rot);

現在，你只需要在這個四元數再轉換爲VEC 3：

_to2 = axis(result);

來源

2016-12-30 03:58:54 Amadeus

謝謝！就是這樣。它解決了。 – Edison

我相信，你不能乘以vec3到quat，你做如下：

vec3 _to1 = _rot * _from;

您必須將_from從vec3轉換爲vec4，方法是在第四位添加1即

vec4 _from2 = vec4(_from, 1);

而且，從quat轉換_rot到一個4x4矩陣，說_rot2。你指的是教程，提到它可以做到用：

mat4 RotationMatrix = quaternion::toMat4(quaternion);

那麼你應該能夠繁殖_from2到_rot2得到_to載體。

來源

2016-12-30 05:31:25 Jadh4v

四元數旋轉誤差

回答

相關問題