將本地四元數旋轉轉換爲全局（陀螺儀）

我需要一種方法來從本地獲取全局參照系中的歐拉角。我使用c＃，wpf 3d和陀螺儀。我在屏幕上有一個地球儀，它應該像陀螺儀一樣移動。由於陀螺儀發送相對於自身的運動，我需要使用四元數來保持對象的狀態並更新它，但是我卡住了。如果我做以下操作：將本地四元數旋轉轉換爲全局（陀螺儀）

   var qu=eulerToQ(Gyro.X,Gyro.Y,Gyro.Z); 
       GlobalQu = Quaternion.Multiply(qu, GlobalQu);

IT在一個軸上正確旋轉。當我在一個方向上旋轉A，然後在另一個方向上旋轉B時，物體和陀螺儀的旋轉不再處於相同的方向，因爲上面的絕對旋轉（相對於世界）起作用。

例如：

    var qu=eulerToQ(KeyboardValue1,KeyboardValue2,KeyboardValue3); 
        GlobalQu = qu;

這工作，因爲我通過鍵盤總是在全球軸上增加了側傾，俯仰，偏航即鍵盤值。陀螺儀在LOCAL軸上發送旋轉。

交換四元數旋轉的順序不會幫助

    var qu=eulerToQ(Giro.X,Giro.Y,Giro.Z); 
        GlobalQu = Quaternion.Multiply(GlobalQu,qu);

來源

2010-02-17 tomato

其實，這是正確的方式。如果你乘以globalQuaternion * newQuaternion你得到全局旋轉和newQuaternion * globalQuaternion然後你得到本地輪換。我只是在產生我的四元數時出錯。

來源

2010-02-20 11:18:39 tomato

你說你有一個陀螺儀。它是一個物理陀螺儀嗎？陀螺儀本身只能產生角速率信息。電子產品是否附帶產生角度，而不是角速率？有十二種可能的歐拉角旋轉序列;每個都有不同的數學轉換爲四元數。你只有十二分之一的機會來自你的陀螺儀的角度順序與你的eulertoQ函數的順序相同。這是幾年前寫給我的一篇四元數白皮書的一個Link。

來源

2010-03-06 00:57:14

將本地四元數旋轉轉換爲全局（陀螺儀）

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