從陀螺儀數據中計算出旋轉角度

Question

如何使用陀螺儀中的數據計算x，y和z中的旋轉角度。我正在使用WiiMotion中的陀螺儀和Brian Peek的Wiimotelib 1.8測試版庫。

任何幫助，非常感謝。

Answer 1

請參閱Deriving Angle Of Rotation From A MEMS Gyroscope其中包含示例代碼片段。你也可以看看雅虎通用公式。回答：從雅虎How do I determine the angle of rotation using a rate gyro?

內容回答後：

率乘以時間等於距離。如果您以 的速率旅行50MPH您在半小時內旅行了多久。 （25英里）

同類問題。如果您以10度/秒的速度移動三個 秒，則應該總共移動30度。這當然是 假設您在整個三秒 期間保持統一的價格。現在假設您以 秒的間隔的1/10測量30個讀數，並且每個讀數指示相同的10deg /秒速率。 答案將是相同的30度

這兩種方法之間的區別是能夠檢測較短時間內的速率變化。您查詢速度信息的速度越快，整體閱讀的準確度就越高。

費率讀數也應該有正值和負值。向左移動 其負值，例如向右移動正值。然後，您將添加 所有的讀數，並得出一個淨結果，該值應該接近從初始位置移動的實際總體角度。

這種方法的問題在於，錯誤會隨着時間的推移而複合，除非它們對定點的已知點或參考進行歸零。 以更快的速度輪詢速率信息可以最大限度地降低 錯誤在單位有 經歷速率差異較大之前捕獲速率信息而累積的速率。然而，變化仍然發生 並最終建立到計算角度爲 錯誤的點。這就是爲什麼角度定期與已知的參考點 進行比較，並在此類總誤差增大到足以出現問題之前將其歸零。