使用特徵根據歐拉角旋轉四元數

我正在嘗試創建一個四元數，旋轉歐拉角並將其轉換回歐拉角。我正在使用Eigen。從Euler轉換到Quaternion反之亦然，但是當我使用角度軸旋轉時，我的值約爲20-50％。例如，當我嘗試從0,0,0旋轉到90,50,60時，我得到x：75,5 y：103,13，z：78,46。任何想法，我錯了轉彎？我使用102/YXZ慣例。我試圖像這裏描述的那樣實現它：Rotate a quaternion by Euler angles input。使用特徵根據歐拉角旋轉四元數

Vector3f retVector; 
    Matrix3f rotFromMat, qautRotMatrix; 

const auto fromPitch = xFrom*M_PI/360; 
const auto fromYaw = zFrom*M_PI/360; 
const auto fromRoll = yFrom*M_PI/360; 



rotFromMat = AngleAxisf(fromRoll, Vector3f::UnitY()) 
    * AngleAxisf(fromPitch, Vector3f::UnitX()) 
    * AngleAxisf(fromYaw, Vector3f::UnitZ()); 
Quaternionf fromQuat(rotFromMat); 

    fromQuat.normalize(); 

    fromQuat = fromQuat * AngleAxisf(yTo, Vector3f::UnitY()); 
    fromQuat = fromQuat * AngleAxisf(xTo, Vector3f::UnitX()); 
    fromQuat = fromQuat * AngleAxisf(zTo, Vector3f::UnitZ()); 


    qautRotMatrix = fromQuat.toRotationMatrix(); 

    retVector = quatRotMatrix.eulerAngles(1, 0, 2); 
    retVector *= 360/M_PI; 

    return retVector;

來源

2015-07-28 Little-God

當旋轉在歐拉角度任意軸旋轉90度，一個名爲'萬向節鎖'的現象出現了，這就產生了意想不到的行爲。你處理了嗎？ –

我將旋轉矩陣轉換爲四元數「Quaternionf fromQuat（rotFromMat）;」在旋轉之前。萬向節鎖應該沒問題。 –

您沒有給出足夠的細節來說明如何重現這一點。

但我可以看出兩個錯誤： *度數和弧度之間的比率是180/PI而不是360/PI。 *您的輪換命令錯誤！左側旋轉右側：

fromQuat = AngleAxisf(...) * fromQuat;

從我能猜到你已經解決了這個日期，我在這裏評論的新觀衆

來源

2015-09-25 10:51:04 Tal

使用特徵根據歐拉角旋轉四元數

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