Python（機器人模塊）：轉換。 （旋轉）矩陣和歐拉角或RPY角

Question

我在Python http://code.google.com/p/robotics-toolbox-python/的機器人學工具箱（cq機器人模塊）中使用，我完全困惑如何解釋下面的轉換結果（我做過這樣的事情在過去總是可以解決......）。

一個簡單的披= PI/10繞x軸的旋轉產生以下（3×3）的旋轉矩陣：

R = 
[ 1.   0.   0.  ] 
[ 0.   0.99609879 -0.08824514] 
[-0.   0.08824514 0.99609879]] 

（其中0.996 .. = COS（PHI）和0.0882 .. = SIN（ PHI））

與相應的（4×4）齊次變換矩陣：

T = | R 0 | = 
    | 0 1 | 

[[ 1.   0.   0.   0.  ] 
[ 0.   0.99609879 -0.08824514 0.  ] 
[-0.   0.08824514 0.99609879 0.  ] 
[ 0.   0.   0.   1.  ]] 

轉化的T成角度表示產生以下：

RPY（滾動，俯仰，偏航）角（圍繞Z，Y軸和x軸，分別，...我推測）：

print robot.tr2rpy(T) 

[[ 0.   0.   0.08836007]] 

問題：在x旋轉如何可以是最後一個元素（而不是第一個）....？

此外：

歐拉角（圍繞x，y和z軸，分別，...我推測）：

print robot.tr2eul(T) 

[[-1.57079633 0.08836007 1.57079633]] 

（= [[-PI/4， sin（phi），PI/4]]））

問題：我的解釋（繞x，y，z軸的順序旋轉）告訴我結果是錯的......？

我錯過了什麼？謝謝。

- 亨克

Answer 1

解決：

隨着連續的角度，一個[0]，A [1]，A [2]，

1）爲歐拉角這些都是圍繞連續旋轉ZYZ軸; 2）對於RPY角，這些是連續的Y（aw）-P（癢）-R（滾動）旋轉（即圍繞Z-Y-X軸）。