使用旋轉矩陣opencv

我有一個從函數Core.Rodrigues在opencv旋轉矩陣。我想通過這個旋轉矩陣來旋轉位於（0，0，1）處圍繞原點的點。我如何做到這一點，以獲得重點的新位置？使用旋轉矩陣opencv

Mat rmat= new Mat(); 
    Calib3d.Rodrigues(rvec, rmat); //rvec is the rotation vector from solvepnp 
    double[] p= {0, 0, 1}; 
    Scalar scalar= new Scalar(p); 
    Mat point= new Mat(1, 3, CvType.CV_64F, scalar); 
    Mat newpoint= new Mat(); 
    Mat empty= new Mat(); 
    Core.gemm(point, rmat, 1, empty, 0, newpoint);

newpoint有0,0，對於結果0，當我知道這是錯誤的

任何幫助，將不勝感激。

來源

2012-07-28 Isaac

旋轉關於原點的點的方法是將其與旋轉矩陣預乘。我不熟悉Core.gemm。這是一個更透明的做法。

Mat rmat= new Mat(); 
Calib3d.Rodrigues(rvec, rmat); //rvec is the rotation vector from solvepnp 
Matx33f rotation_matrix = rmat; 
Matx31f original_point(0,0,1); 
Matx31f rotated_point = rotation_matrix*original_point;

這應該更容易調試。檢查存儲在rotation_matrix中的值，確保它們已初始化爲合理值（Matx的內容可在調試器中看到）。您可以查看這些值並自己進行乘法運算以仔細檢查您是否喜歡。這個過程應該完全透明。

來源

2012-07-30 16:10:16 Hammer

在你的代碼中，你是否巧合定義了你的點p，然後又不再使用它？另外，你用矩陣點的值創建一個標量對象，然後用該標量設置點的值？也許這是你錯誤的根源。

來源

2012-07-29 15:35:20 gankoji

不，在寫這篇文章時，我改變了變量名，使讀者更容易理解，並且我犯了一個錯誤。實際的代碼現在與上面的代碼相同。對不起，這個錯誤。 – Isaac 2012-07-29 20:56:08

使用旋轉矩陣opencv

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