是的，DoomStone說，我們有一個攝像頭掛在障礙物，物體和機器人的路線上方的三腳架上。我們拍攝這個課程的照片，解析它，以便找到物體和障礙物以及機器人，然後嘗試從機器人到它必須拾取的物體之間建立一條路徑。因此，A *算法返回我們可以運行的每個像素，正如我所說的那樣，如果說對象位於機器人的另一側，通常會擁抱障礙物。 – Cheesebaron 2010-06-18 12:23:49

您是否考慮過爲物體附近的像素添加漸變成本？

也許有一樣簡單的線性梯度：

C = -mx + b

其中x是到最近的被攝體的距離，b是成本右邊界之外，並且m是所述成本模具關閉速度。當然，如果C是否定的，它應被設置爲0。

也許一個簡單的雙曲衰變

C = b/x

其中b是右側的邊界之外的所需成本，一次。一旦達到某個最低點，就將其限制爲0。

或者，你可以使用指數衰減

C = k e^(-hx)

其中k爲比例常數，h是衰減的速度。再次，切斷是聰明的。

第二建議

我從未施加A *到像素映射圖;幾乎總是瓷磚。

你可以嘗試大量減少你的瓷磚的「分辨率」？也許每十乘十或二十二十像素集合一個瓦片;瓦片的成本是瓦片中像素的最高成本。

此外，您可以嘗試對您用於A *的最短距離啓發式進行取值。

來源

2010-06-18 20:41:24

嘗試了你的建議，我已經編輯了初始文章。 – Cheesebaron 2010-06-19 15:51:02

增加了第二個建議;希望能幫助到你！:) – 2010-06-19 18:13:20

我們發現了一個問題，我們的探路者在每次遇到一個新領域時都會重新計算運動成本，但是您的建議很有效，通過對障礙物周圍的領域進行評分非常高，現在看起來工作得很好。 – Cheesebaron 2010-06-20 09:02:59

我做了一個這樣的物理機器人。我的解決方案是每當有左轉和右轉時要向後移動一步。

alt text http://www.freeimagehosting.net/uploads/bb41eb3ba5.png

紅線是我瞭解你的問題。黑線是我爲解決問題所做的。機器人可以直線後退一步，然後右轉。

來源

2010-06-18 11:08:08 VOX

您可以請詳細說明，也許用繪圖？我的理解是，這會導致它偷工減料，這不會是一件好事。 – Cheesebaron 2010-06-18 12:59:11

添加圖片。 – VOX 2010-06-19 03:56:11

我們通過做一些光線追蹤來解決問題，它爲我們提供了一條更光滑，更乾淨的路徑！ – Androme 2010-06-19 15:39:50

您可能會考慮放大考慮機器人尺寸的障礙物。你可以繞過障礙物的角落來解決阻塞問題。然後填充的間隙對於機器人無論如何擠壓都太小。

來源

2010-06-19 15:43:27

這聽起來像是對我來說最簡單和最好的解決方案，比目前接受的答案更順利的增加成本。 – mafu 2010-09-17 08:50:25

這個答案比我的更好。 – 2010-10-22 23:20:57

A *探路者障礙物碰撞問題

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