我在執行分離軸定理時遇到了困難 - 雖然碰撞檢測部分按照原樣工作,但返回的最小平移向量是錯誤的。如果我嘗試使用它來移動碰撞的多邊形,它將放置在其前一個位置的旁邊(有時與另一個多邊形相交),或者放置在屏幕上不再可見的一側。碰撞響應問題(SAT)
我試圖複製here中的代碼以嘗試修復它,但是,這也不起作用。但我不確定是什麼導致了這個問題,因爲我現在已經多次重寫了所有內容,所以不應該有任何錯別字。
我意識到這可能是明顯的,但我已經花了兩天多的時間盯着這個,我找不到它。
我爲大量的代碼表示歉意 - 我不知道我搞亂了什麼,所以我不能縮短它。
ETA:固定。此外,似乎無論是那裏的原代碼是一個錯誤或座標系統是不同的:
if (dotProduct(d, move_axis) < 0.0f) move_axis = -move_axis;
實際上應該是
if (dotProduct(d, move_axis) > 0.0f) move_axis = -move_axis;
void Polygon2d::calcEdges()
{
sf::Vector2f v1, v2;
edges.clear();
for (unsigned int i = 0; i < vertices.size(); i++)
{
v1 = vertices[i];
if ((i + 1) >= vertices.size()) v2 = vertices[0];
else v2 = vertices[i + 1];
edges.push_back(v2 - v1);
}
}
void Polygon2d::calcCenter()
{
float x = 0;
float y = 0;
for (unsigned int i = 0; i < vertices.size(); i++)
{
x += vertices[i].x;
y += vertices[i].y;
}
center.x = x/vertices.size();
center.y = y/vertices.size();
}
void Polygon2d::move(float x, float y)
{
for (unsigned int i = 0; i < vertices.size(); i++)
{
vertices[i].x += x;
vertices[i].y += y;
}
calcEdges();
calcCenter();
}
碰撞功能:
struct CollisionResult
{
bool collision;
sf::Vector2f move_axis;
};
void normalise(sf::Vector2f& v)
{
float length = sqrt(v.x*v.x + v.y*v.y);
if (length != 0.0f)
{
v.x /= length;
v.y /= length;
}
else return;
}
float dotProduct(const sf::Vector2f a, const sf::Vector2f b)
{
float dp = a.x*b.x + a.y*b.y;
return dp;
}
void project(const sf::Vector2f axis, const Polygon2d& p, float& min, float& max)
{
float dp = dotProduct(axis, p.vertices[0]);
min = dp;
max = dp;
for (unsigned int i = 1; i < p.vertices.size(); i++)
{
dp = dotProduct(axis, p.vertices[i]);
if (dp < min)
{
min = dp;
}
else if (dp > max)
{
max = dp;
}
}
}
float distance(float minA, float maxA, float minB, float maxB)
{
if (minA < minB) return minB - maxA;
else return minA - maxB;
}
CollisionResult collision(const Polygon2d& p1, const Polygon2d& p2)
{
sf::Vector2f edge;
sf::Vector2f move_axis(0,0);
sf::Vector2f mtd(0,0);
float min_dist = FLT_MAX;
CollisionResult result;
for (unsigned int i = 0; i < p1.vertices.size() + p2.vertices.size(); i++)
{
if (i < p1.vertices.size()) // or <=
{
edge = p1.edges[i];
}
else
{
edge = p2.edges[i - p1.vertices.size()];
}
sf::Vector2f axis(-edge.y, edge.x);
normalise(axis);
float minA = 0;
float minB = 0;
float maxA = 0;
float maxB = 0;
project(axis, p1, minA, maxA);
project(axis, p2, minB, maxB);
if (distance(minA, maxA, minB, maxB) > 0.0f)
{
result.collision = false;
result.move_axis.x = 0.0f;
result.move_axis.y = 0.0f;
return result;
}
float dist = distance(minA, maxA, minB, maxB);
abs(dist);
if (dist < min_dist)
{
min_dist = dist;
move_axis = axis;
}
}
result.collision = true;
sf::Vector2f d = p1.center - p2.center;
if (dotProduct(d, move_axis) < 0.0f) move_axis = -move_axis;
result.move_axis = move_axis * min_dist;
return result;
}
'dist = abs(dist);'這個修正了它。有點奇怪,因爲我之前檢查過它,它似乎工作正常。感謝您的幫助。 – grue 2011-04-21 10:49:39
順便說一下,條件沒有任何問題 - 如果距離是正數,多邊形投影之間存在間距,它們不能重疊。 – grue 2011-04-21 11:06:54
@grue是的,我的壞。 – anatolyg 2011-04-21 11:13:15