如何從點雲

Question

得到RGB值我有一個點雲。我想獲得它的RGB值。我怎樣才能做到這一點？
爲了讓我的問題更清楚，請參閱代碼。

// Load the first input file into a PointCloud<T> with an appropriate type : 
     pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud1 (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>); 
     if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZRGB> ("../data/station1.pcd", *cloud1) == -1) 
     { 
      std::cout << "Error reading PCD file !!!" << std::endl; 
      exit(-1); 
     } 

我想每個單獨的值

std::cout << " x = " << cloud1->points[11].x << std::endl; 
std::cout << " y = " << cloud1->points[11].y << std::endl; 
std::cout << " z = " << cloud1->points[11].z << std::endl; 
std::cout << " r = " << cloud1->points[11].r << std::endl; 
std::cout << " g = " << cloud1->points[11].g << std::endl; 
std::cout << " b = " << cloud1->points[11].b << std::endl; 

但是結果是我得到類似的東西：

x = 2.33672 
y = 3.8102 
z = 8.86153 
r = � 
g = w 
b = � 

Answer 1

From the point cloud docs：

一個點結構，代表歐幾里得XYZ座標和RGB顏色。

由於歷史的原因（PCL首先被開發作爲ROS包），則RGB信息被打包到一個整數，並澆鑄到浮子。這是我們希望在不久的將來，除去一些東西，但在此期間，下面的代碼片段應該幫你收拾，並在您PointXYZRGB結構解壓RGB顏色：

// pack r/g/b into rgb 
uint8_t r = 255, g = 0, b = 0; // Example: Red color 
uint32_t rgb = ((uint32_t)r << 16 | (uint32_t)g << 8 | (uint32_t)b); 
p.rgb = *reinterpret_cast<float*>(&rgb); 

要解壓數據轉換成單獨的值，使用：

PointXYZRGB p; 
// unpack rgb into r/g/b 
uint32_t rgb = *reinterpret_cast<int*>(&p.rgb); 
uint8_t r = (rgb >> 16) & 0x0000ff; 
uint8_t g = (rgb >> 8) & 0x0000ff; 
uint8_t b = (rgb)  & 0x0000ff; 

或者，從1.1.0開始，您可以直接使用pr，pg和pb。

在文件point_types.hpp的559行定義。