如何從流式3D數據獲取3D點雲？

Question

我使用Kinect來捕捉3D數據，它包含2個獨立的RGB流和深度流。

通過使用其他'（Oliver Kreylos，http://idav.ucdavis.edu/~okreylos/ResDev/Kinect/index.html）程序，我設法得到重建的3D視圖。我現在想要從這個捕獲靜止幀的3D點雲。

關於如何獲得3D點雲的任何想法？

Answer 1

3D點雲只是深度流的視圖。
來自Kinect設備的深度流信息是640x480大的整數數組。
您需要做的就是遍歷這個深度流，並將這些點繪製成3D視圖，如下所示：
depth [0,0]的值爲3000給出x = 0，y = 0，z = 3000 。
深度[640，480]的值爲2500給出x = 640，y = 480，z = 2500。
玩得開心。