ROS包可視化

Question

我正在參與一個涉及ROS的項目。在我之前從事這個項目的學生製作了一個由+20包組成的程序。 Unfortunatley他沒有很好地記錄這個節目。現在我被卡在文件夾和文件中，不知道他做了什麼。

是否有任何工具可用於可視化ROS中軟件包的結構和組成？

我希望能夠看到包內的節點，它們發佈和訂閱的內容以及哪些啓動文件連接到哪些包和節點。

Answer 1

ROS有多種可視化工具（rqt_graph,rviz等），但都需要你運行你想要的東西。

爲了看包的結構以及相關彼此，你可以通過查看啓動ROS command line tools如：

• rospack - 獲取信息有關軟件包
• rosmsg - 獲取有關信息消息
• rossrv - 獲得有關服務信息
• （不是工具）launch -files，package.xml，CMakeLists.txt等 - 這些文件（除了launch之外）在使用catkin創建包時生成。你可以看到那裏的所有依賴關係。

但首先我會建議從教程開始，以獲得關於ROS包的一般結構的感覺。一旦您對術語感到滿意，您可以開始使用命令行工具和其他可視化工具以及您的同事的項目。

Answer 2

此外ROS工具，試試這個linux命令

tree -L level 

水平是指在目錄樹

的最大顯示深度喜歡this

然後嘗試一些猜測。