相同標記的位置，不同的旋轉和平移矩陣 - OpenCV的

Question

我工作的一個增強現實標記檢測程序，使用OpenCV的和我得到兩個不同的旋轉和平移的值爲相同的標記。

當相機略微移動時，3D模型會自動在這些狀態之間切換，而不受我的控制。以上兩種情況的屏幕截圖添加如下。我希望Image＃1是正確的。如何以及在哪裏糾正？

我跟着How to use an OpenCV rotation and translation vector with OpenGL ES in Android?創建了OpenGL的投影矩陣。 例如：

// code to convert rotation, translation vector 
glLoadMatrixf(ConvertedProjMatrix); 
glColor3f(0,1,1) ; 
glutSolidTeapot(50.0f); 

圖像＃1

圖片＃2

附加

我會很高興，如果有人提出我的方式做茶在標記平面上放置座標。我知道我必須編輯旋轉矩陣。但是，這樣做的最好方法是什麼？

Answer 1

要旋轉茶壺，您可以使用glRotatef（）。如果你想繞y軸125°旋轉，例如當前的矩陣您可以撥打：

glRotate(125,0,1,0); 

我不能讓你的茶壺的電流方向，但我猜你會需要旋轉它圍繞x軸旋轉90°。

我不知道你的第一個問題，OpenCV似乎無法確定哪個顯示的位置是「正確的」。這取決於OpenCV尋找什麼樣的功能（邊緣，高對比度，獨特的點...）以及如何實現它。

Answer 2

您是否嘗試交換姿勢算法（ITERATIVE，EPNP，P3P）？或者可能使用之前計算的值 - 記住它只是給你它的「最佳猜測」。