MPU6050 IMU四元數轉換

Question

我有一個控制系統的困境，儘管谷歌搜索的天，由於我的可憐的數學能力是無法解決它 -

我使用一個Arduino與MPU6050得到偏航，變槳，並從四元數轉換輥（以防止萬向節鎖）

我遇到的這個問題是由於空間我無法安裝陀螺儀平面x面向前，z面向上/下，y面向左。相反，我只能安裝陀螺儀，x朝下，y朝前，z朝右/朝左。 EG軸（滾動，俯仰，偏航）已成爲（偏航，滾動，俯仰）。我試圖轉換四元數來反映這種變化，但不知道如何。我曾嘗試添加四元數，但沒有成功。任何人有任何想法如何最好地使用這種方式安裝IMU？

Answer 1

我可能在這裏錯了，但由於您通過恆定的旋轉角度旋轉方向矢量（偏航，俯仰，滾動），您無需擔心萬向節鎖。您可以簡單地將您的方向矢量乘以相應的預先計算的旋轉矩陣。