在Python中使用卡爾曼濾波器濾除加速度計噪聲

Question

從套接字獲取來自加速度計的具有大量噪聲的數據流。

something like this: 
... 
-0.014532123 
0.183950298 
0.003323536 
-0.342343526 
... 

我試着用低通濾波器，但我不能得到一個非常平滑的結果.. 我想我需要使用卡爾曼濾波，所以我必須實現 一個功能，「糾正」的每一個元素流

stream_element_out = kalman(stream_element_in) 

我使用Python和我搜索所有網站上，找到很多例子，但我不明白我怎麼可以把它應用到我的項目:) .. 有人可以給我解釋一下一個簡單的請問該怎麼實現這個算法？ :)

Answer 1

取平均值的最後x結果可以做平滑。

x將是可以調整爲根據您的應用程序

您還可以過濾掉輸入的情況下平均值的最後x數超過y關閉最佳效果恆定。