基於整數的傳感器融合/卡爾曼濾波器

是否有人知道傳感器融合實現只使用整數運算，而不是大多數開源實現中的所有浮點累加/除法/乘法？基於整數的傳感器融合/卡爾曼濾波器

在我的處理器上執行重複的浮點計算很昂貴，我想盡可能地減少它們。我可能會失去一些精度，但我的應用程序不需要高精度的輸出。

是否有任何問題將所有變量轉換爲整數，然後在精度中選中？任何建議都會很好，謝謝大家。

來源

2015-11-05 the.director

嘗試使用定點整數算術，例如'1000'來表示'1.000' –

@WeatherVane說了些什麼。簡單地說 - 將數量提高一個合理的數量。或者使用專用的固定點庫。 –

@WeatherVane：定點是一個很好的解決方案，但是您應該使用二進制浮點表示來表現性能（即您的乘數應該是2的冪而不是10的冪） – Clifford

使用定點是在沒有FPU的設備上進行靈活的數學運算的最佳解決方案。

安東尼威廉姆斯的fixed point maths library將適合，它使用64位整數類型提供34Q28（34整數位，28分數位）格式浮點類型與廣泛的數學，運算符和轉換函數。它是用C++編寫的，創建一個fixed類型作爲一個類，具有廣泛的操作符重載和標準的數學函數，因此它可以在現有代碼中與float或double大部分互換。

我意識到這個問題被標記C，但你不必使用C++語法廣泛，只需編譯C代碼，C++，包括fixed.hpp頭，與fixed更換float或double和編譯/鏈接fixed.cpp與您的項目文件。

來源

2015-11-06 21:32:35 Clifford

基於整數的傳感器融合/卡爾曼濾波器

回答

相關問題