需要什麼卡爾曼濾波器

Question

我期待改進我繼承的應用程序的GPS跟蹤。我們追蹤緯度，經度和高度。跟蹤後，我們給出速度，距離和垂直下降的統計數據。該代碼目前使用低通濾波器來檢查高度，但與緯度無關。導致速度，距離的問題。

我在考慮實施一個卡爾曼濾波器來幫助減少噪音。我的問題是卡爾曼濾波器的不同版本。有了我們需要跟蹤的信息，我可以通過卡爾曼濾波器得到結果，還是需要研究擴展/無跡卡爾曼濾波器？

由於

Answer 1

您將需要一個擴展卡爾曼濾波，因爲爲一個對象移動的物理模型是非線性的。

它可能遭受加速度，方向改變等，所以卡爾曼濾波器將無法正確地跟蹤它。調整擴展卡爾曼濾波器更棘手，但您可以找到相當多的論文和相關信息。