如何使用posit算法校準投影機和相機

Question

我正在嘗試校準投影機的kinect。我從微軟研究中閱讀了幾篇文章，介紹他們如何做到這一點。

四個點必須由深度相機和 位於投影圖像中的，在此之後，我們使用POSIT算法 [6]找到投影機的位置和取向被正確地識別兩者。這個 過程需要投影機的焦距和投影中心。

（這會給投影機的位置）

但我真的不熟悉斷定算法當然不是它是如何在這裏使用。 Posit算法的結果是平移向量和旋轉矩陣。現在我的問題是如何用於交互。

例如，如果我用kinect跟蹤一隻手，我會得到一些座標（x，y）。我怎樣才能使用所說的平移和旋轉矩陣在投影中找到相應的（x，y）座標？

Answer 1

基本上POSIT算法從至少四個非平面對應點估計物體相對於相機的位置。另一方面，投影機可以看作是相機，所以如果您確定投影圖像上真實物體的已知點，知道投影焦距，應該可以計算相對位置。

那麼你應該做的是一樣的東西：

1. 標識放置在投影機前的一些物體上至少四個點。你可以使用kinect來計算點座標。

2. 然後您應該在圖像座標系中以與3d點相同的順序識別投影圖像上的那些點。

3. 比你可以使用OpenCV中的cvPosit函數來計算對象相對於相機的姿勢。

4. 與在kinect中測量的三維空間中的某個物體相比，您可以計算應用由cvPOSIT計算的變換的圖像座標。

有可能是由算法使用的點來滿足一些特定的條件下，使 請參閱POSIT的更深層次的解釋如下： http://www.cfar.umd.edu/~daniel/daniel_papersfordownload/Pose25Lines.pdf

以下是鏈接到OpenCV的斷定相關文檔： http://opencv.willowgarage.com/documentation/camera_calibration_and_3d_reconstruction.html#posit

http://opencv.willowgarage.com/documentation/camera_calibration_and_3d_reconstruction.html#createpositobject

http://opencv.willowgarage.com/documentation/camera_calibration_and_3d_reconstruction.html#releasepositobject

步驟4澄清：從原始POSIT紙

引用： 「的POSIT算法找到座標變換對象到照相機的平移矢量和變換矩陣系統，使得它的特徵點上的下降線 的圖像點的視線「

假設我們在Kinect座標系中有三個點（kPoints），我們有Rotation（r [3] [3]）和Translation（t [3]） POSIT，投影儀圖像平面的焦距，最後我們知道我們用於POSIT的第一個3D點（kOrigin）的座標。 然後我們需要將我們的要點翻譯成POSIT座標系：

kPoints[i] = kPoints[i] - kOrigin; 
kPoints[i] = Rotate(kPoints[i], r); 
kPoints[i] = kPoints[i] + t; 
imagePoint[i].x = focalLength * kPoints[i].x/kPoints[i].z 
imagePoint[i].y = focalLength * kPoints[i].y/kPoints[i].z