攝像機校準

Question

我正在使用OpenCV，一個新手到整個事情。

我有一個場景，我在牆上投影，我正在建造一種機器人，它有一個攝像頭。我想知道如何處理圖像，以便我可以獲得相機跟蹤的斑點座標的實際值？

Answer 1

首先，你需要校準相機的內在。使用打印在紙板上的棋盤格圖案來做到這一點，OpenCV有這方面的方法，雖然也有完成的工具。 爲了得到一個想法，我寫了一些python代碼來從實時視頻流中校準，沿相機以不同的角度和距離移動紙板。看看這裏：http://svn.ioctl.eu/pub/opencv/py-camera_intrinsic/

然後你需要校準相機的外在，那就是相機的位置wrt。你的世界座標。您可以在牆上放置一些標記，定義這些標記的3D位置，並讓OpenCV爲此校準外部（cvFindExtrinsicCameraParams2）。 在我的示例代碼中，我計算了外在的wrt。棋盤，所以我可以在相機的正確角度渲染一個茶壺。你必須根據你的需要進行調整。

我假設你只投影到一個平面上。您必須知道幾何才能獲取檢測到的斑點的三維座標。然後，您可以在相機圖像中找到斑點並瞭解內在，外在和幾何，您可以根據內在/外在投影機爲每個斑點投射光線，並計算每條這種光線與已知幾何體的交點。然後交點就是你的3D投影點所在的世界空間的三維點。