Microsoft Kinect SDK深度數據到現實世界座標

Question

我使用Microsoft Kinect SDK從Kinect獲取深度和顏色信息，然後將該信息轉換爲點雲。我需要深度信息與攝像頭中心的真實世界座標作爲原點。

我見過一些轉換函數，但這些顯然是OpenNI和非微軟驅動程序。我已經讀過來自Kinect的深度信息已經以毫米爲單位，並且包含在11位...或其他內容中。

如何將此位信息轉換爲我可以使用的真實世界座標？

在此先感謝！

Answer 1

這是使用Microsoft.Research.Kinect.Nui.SkeletonEngine類照顧Kinect的內用於Windows庫，以及下面的方法：

public Vector DepthImageToSkeleton (
    float depthX, 
    float depthY, 
    short depthValue 
) 

此方法將通過映射產生深度圖像基於現實世界的測量，將Kinect整合到可擴展的向量中。

從那裏（當我創建了一個過去目），枚舉通過Kinect的深度圖像創建位圖中的字節數組後，創建載體的新列表指向類似以下內容：

 var width = image.Image.Width; 
     var height = image.Image.Height; 
     var greyIndex = 0; 

     var points = new List<Vector>(); 

     for (var y = 0; y < height; y++) 
     { 
      for (var x = 0; x < width; x++) 
      { 
       short depth; 
       switch (image.Type) 
       { 
        case ImageType.DepthAndPlayerIndex: 
         depth = (short)((image.Image.Bits[greyIndex] >> 3) | (image.Image.Bits[greyIndex + 1] << 5)); 
         if (depth <= maximumDepth) 
         { 
          points.Add(nui.SkeletonEngine.DepthImageToSkeleton(((float)x/image.Image.Width), ((float)y/image.Image.Height), (short)(depth << 3))); 
         } 
         break; 
        case ImageType.Depth: // depth comes back mirrored 
         depth = (short)((image.Image.Bits[greyIndex] | image.Image.Bits[greyIndex + 1] << 8)); 
         if (depth <= maximumDepth) 
         { 
          points.Add(nui.SkeletonEngine.DepthImageToSkeleton(((float)(width - x - 1)/image.Image.Width), ((float)y/image.Image.Height), (short)(depth << 3))); 
         } 
         break; 
       } 

       greyIndex += 2; 
      } 
     } 

通過這樣做，最終結果是以毫米爲單位存儲的向量列表，並且如果您希望釐米乘以100（等等）。