放哪裏去計算？內部中斷處理程序或主循環？ （嵌入式實時應用程序）

Question

我正在開發用於電機控制的嵌入式應用程序，我對將某些計算將ADC數值轉換爲帶符號物理值（安培）的內容表示懷疑。

我應該在中斷處理程序中進行計算還是應該使用處理程序來設置全局標誌並在標誌設置完成後在主循環中進行計算？

預先感謝您。

Answer 1

對此，沒有萬能的答案。這取決於你的時間要求，現有的中斷負載等。

如果它是一個相當簡單的乘法或其他東西，那麼我只是在中斷，然後繼續前進。

只要確保你知道你在做什麼，不要在你的中斷中花費更多的時間。

Answer 2

你可以在中斷處理程序中做的工作越少越好。現在對您的應用程序來說可能不是什麼大問題，但是您的系統負載會更高，並且您不希望阻止其他更高優先級的任務來處理中斷。您可能希望查看信號燈和適當的多線程，而不是僅設置全局標誌。

Answer 3

這取決於你想要對ADC值做什麼，以及你需要多快。如果您需要根據ADC值採取一些時間關鍵的操作，則應該在中斷中處理這些操作。但是，如果是這種情況，爲了節省首次從ADC計數中計算「實際」模擬值的費用，您應該只根據ADC計數來表達您的關鍵閾值。例如，如果您的ADC每伏輸出8個計數，並且您需要在ADC報告電壓超過1.5伏時觸發緊急停止，則編寫您的中斷代碼以在12個計數處觸發緊急停止。然後，您仍然可以將ADC計數傳遞到主循環，以便轉換爲用戶界面用途的用戶友好型單元等。

一般原則是，爲了保證您能夠滿足截止日期，您構建您的應用程序和任何設置使其儘可能容易地達到最後期限。如果事情沒有嚴格的最後期限，把它放在主循環（一般來說）。

Answer 4

需要考慮的一件事是數據一致性。如果您從ADC獲得多個相關值（位置，電壓，電流等），那麼您可能需要做一些事情以確保您使用的是一致的設置。這可能意味着後臺更新比ISR中的更新要好。即使給定算法的一次讀數的一致性可能也很重要。考慮這個背景代碼。

delta = data-lastData; 
    //ISR could update data here. 
    lastData = data; 
    something = K1* data + K2 * delta; //this may be wrong now