Google Project Tango深度數據的X，Y單位是什麼？

隨着橫向的單元，屏面對用戶：+ Z個攝像機的光軸的方向，並且垂直於攝像機的平面中測量。 + X指向用戶的右側，+ Y指向屏幕底部。原點是彩色相機的焦點中心。 輸出單位爲米。

注意值的單位顯然是以米爲單位。查看從Tango設備觀察到的實際值，清楚地看到Z值（深度）以米爲單位。

但是，X和Y值看起來不是以米爲單位的。 x，y，z值的This spreadsheet和another顯示了Tango點雲的實際結果。我所見過的所有點雲的最小/最大值似乎表示x，y的單位是弧度，因爲值小於2，但可以大於1.

我的目標是轉換觀察點與真實世界座標匹配姿態數據（用Java）。

x，y的單位是什麼？

來源

所有深度雲座標（包括X和Y）均以米爲單位。 X和Y的可能範圍取決於Z的值：X必須滿足abs（arctan（X/Z））≤= fovX/2（對於Y也是類似的）。如果Z較大，那麼X和Y也可以更大並且滿足這個關係。 – rhashimoto

rhashimoto，如果你將你的評論移到答案我會接受它作爲正確的答案，你會得到你應得的榮譽。 –

深度雲點的所有座標元素 - X和Y以及Z - 都以米爲單位。當然，任何三元組（X，Y，Z）必須位於深度相機的視場內。因此X和Y的允許範圍取決於Z的值：X必須滿足abs(arctan(X/Z)) <= fovX/2（對於Y也是如此）。

您在樣本框架中觀察到的X和Y範圍不是角度弧度（或以任何方式歸一化）;由於場景的典型Z距離，它們只出現在該範圍內。如果Z在不同的場景中恰好變大，那麼X和Y也可以更大並滿足視場關係。

2015-10-09 14:07:09 rhashimoto

據我所知，X和Y座標是在相機空間。原點位於相機的中心。

X，Y本身沒有單位，因爲它們是相對於相機的框架。

電子表格中的數據似乎證實了這一點。 X和Y在-1.0和+1.0之間歸一化。

如果您使用的是Unity樣本，我建議您查看TangoPointCloud.OnTangoDepthAvailable，其中每個點都在世界空間中進行轉換。

m_points[i] = unityWorldTDepthCamera.MultiplyPoint(new Vector3(x, y, z));

希望這會有所幫助。

2015-10-05 20:53:31

謝謝弗朗索瓦。我編輯了添加另一個顯示較大值（1.7）的電子表格的問題。這對照相機框架還是有意義的嗎？我還解釋了目標並在電子表格中添加了關於正在觀察的內容給您一些背景的評論。 –

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