比較Kinect的深度到OpenGL的深度有效

Question

背景：

此問題與對象的3D跟蹤有關。我的系統將已知參數（X，Y，Z）中的對象/樣本投影到OpenGL，並嘗試與從Kinect傳感器獲得的圖像和深度信息進行匹配，以推斷對象的3D位置。

問題：

Kinect的深度 - >流程 - >以毫米爲單位值

OpenGL->深度buffer->值之間0-1

（其是非線性遠近之間映射）

儘管我可以使用http://www.songho.ca/opengl/gl_projectionmatrix.html上提到的方法從OpenGL恢復Z值，但這會產生非常慢的性能。

我相信這是常見的問題，所以我希望一定存在一些切肉刀解決方案。

問：

有效的方式來恢復眼睛z的OpenGL的座標？

或者有沒有其他解決上述問題的方法？

Answer 1

現在我的問題是Kinect的深度在毫米

不，事實並非如此。 Kinect報告它的深度爲任意單位的11位範圍內的值。只有在應用了一些校準之後，才能將深度值解釋爲物理單位。你說得對，OpenGL透視投影深度值是非線性的。

所以如果我正確理解你，你想通過檢索深度緩衝區的內容來模擬Kinect，對吧？然後，最簡單的解決方案是使用頂點和片段着色器的組合，其中頂點着色器將線性深度作爲片段着色器的附加變化傳遞，然後片段着色器用傳遞的值覆蓋片段的深度值。 （你也可以爲此使用額外的渲染目標）。

另一種方法是使用投影到場景深度範圍內的1D紋理，其中紋理值對深度值進行編碼。然後所需的值將在顏色緩衝區中。