使用pcl :: VoxelGrid進行PCL降採樣

下面的函數不產生任何結果。換句話說，點雲中的點數與下采樣之前的點數完全相同。我嘗試了各種數字，從0.01到最後一個的葉子大小，但所有這些都產生了相同的結果。我不得不從pcl::PointCloud<T>到pcl::PCLPointCloud2轉換（如下所示），所以我懷疑他們可能是這裏的問題。使用pcl :: VoxelGrid進行PCL降採樣

請讓我知道你是否有類似的問題，並解決它。謝謝。

typedef pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr PointCloudPtr; 

void PlantVis::downsample(PointCloudPtr cloud) { 
    pcl::PCLPointCloud2::Ptr cloud2(new pcl::PCLPointCloud2()); 
    pcl::toPCLPointCloud2(*cloud, *cloud2); 

    pcl::PCLPointCloud2::Ptr cloud_filtered(new pcl::PCLPointCloud2()); 

    pcl::VoxelGrid<pcl::PCLPointCloud2> sor; 
    sor.setInputCloud(cloud2); 
    sor.setLeafSize(500000000.01f, 500000000.01f, 500000000.01f); 
    sor.filter(*cloud_filtered); 

    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr m_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); 
    pcl::fromPCLPointCloud2(*cloud_filtered, *m_cloud); 
    cloud = m_cloud; 
}

來源

2017-04-06 Illia

爲什麼你需要所有的轉換？試試這個：

void PlantVis::downsample(PointCloudPtr cloud) { 
    PointCloudPtr output(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); 
    pcl::VoxelGrid<pcl::PointXYZ> sor; 
    sor.setInputCloud(input_cloud); 
    sor.setLeafSize(0.001f, 0.001f, 0.001f); 
    sor.filter(*output); 

    //display or do something else with output 
}

來源

2017-04-06 21:15:46 brad

謝謝。你的代碼顯示了一些我以前忽略的東西。 – Illia

您的函數的參數是一個指針，即使您修改指針的值，原始雲不受影響。嘗試在功能定義中使用參考像這樣

void PlantVis::downsample(PointCloudPtr &cloud)

來源

2017-04-18 13:10:49 anonym11

使用pcl :: VoxelGrid進行PCL降採樣

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