PCL點雲庫從抽象PointT轉換到PointXYZ pcl :: PointCloud <PointType> :: ConstPtr到pcl :: PointCloud <pcl :: PointXYZ>

Question

我的稱爲cloud_cb的回調函數採用類型爲pcl::PointCloud<PointType>::ConstPtr的參數。我不知道如何將數據轉換爲pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>。

Answer 1

PointType不是PCL點類型，它是一個模板參數，可以代表pcl::PointXYZ或任何其他PCL數據類型（如果您使用的是示例代碼，尋找一個typedef的地方）。

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::ConstPtr 是一個指針，即加速共享指針（見DOC here）

而 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> 是指針對象共享指針指向

因此，請確保您的PointType是pcl::PointXYZ如果就是說，你可以像普通指針一樣使用boost指針。