Kinect v2：空間分辨率/深度分辨率/相機校準

Question

對於我的應用，我分析了Kinect v2的空間分辨率。

爲了分析空間分辨率，我記錄了一個垂直和平面的平面到給定的距離，並將平面的深度圖轉換爲點雲。然後我通過計算歐幾里德距離來比較一個點與他的鄰居。

計算這種情況下的歐幾里德距離（平面與kinect之間的距離爲1米），點之間的分辨率接近3 mm。對於2米距離的飛機，我得到了高達3毫米的分辨率。

比較這與文獻，我認爲我的結果是相當糟糕的。

例如Yang等人得到了同爲4米距離Kinect的一個一個平面平均厚4毫米（Evaluating and Improving the Depth Accuracy of Kinect for Windows v2）

這裏平面平面（2米的距離我的Kinect）我的點雲實例解析：

任何人都對Kinect v2的空間分辨率或者爲什麼我的分辨率不好的想法做了一些觀察？

在我看來，我認爲在將我的深度圖像轉換爲世界座標時發生了錯誤。因此，這裏的代碼剪斷：

%normalize image points by multiply inverse of K 
u_n=(u(:)-c_x)/f_x; 
v_n=(v(:)-c_y)/f_y; 
% u,v are uv-coordinates of my depth image 

%calc radial distortion 
r=sqrt(power(u_n,2)+power(v_n,2)); 
radial_distortion =1.0 + radial2nd * power(r,2) + radial4nd * power(r,4) + radial6nd * power(r,6); 

%apply radial distortion to uv-coordinates 
u_dis=u_n(:).*radial_distortion; 
v_dis=v_n(:).*radial_distortion; 

%apply cameramatrix to get undistorted depth point 
x_depth=u_dis*f_x+c_x; 
y_depth=v_dis*f_y+c_y; 

%convert 2D to 3D 
X=((x_depth(:)-c_x).*d(:))./f_x; 
Y=((y_depth(:)-c_y).*d(:))./f_y; 
Z=d; % d is the given depth value at (u,v) 

編輯：到目前爲止，我也試圖去直接從coordinate mapper包括點，無需校準步驟。

有關分辨率的結果仍然相同。有沒有人有任何比較結果？

Answer 1

@JavaNullPointer，使用Kinect v2將信息轉換爲3D的方式尚未被社區所接受。

而且那些你正在計算是非常以下尼古拉斯·伯勒斯的工作 - http://burrus.name/index.php/Research/KinectCalibration

對於Kinect的V2，沒有仍對如何這個問題，以及很多信息。不過，新的SDK功能允許您保存Kinect校準表格空間。

的過程很簡單：

1 - 您需要保存該表信息 - 一旦你將這些信息保存到文件https://msdn.microsoft.com/en-us/library/windowspreview.kinect.coordinatemapper.getdepthframetocameraspacetable.aspx

2-，那麼你的確可以將您深度點（2D）進入3D相機空間。

這裏去的代碼，你應該使用：

// Get the depth for this pixel 
ushort depth = frameData[y * depthFrameDescription.Height + x]; 

// Get the value from the x/y table 
PointF lutValue = this.cameraSpaceTable[y * depthFrameDescription.Height + x]; 

// create the CameraSpacePoint for this pixel 
// values are in meters so convert 
CameraSpacePoint csp = new CameraSpacePoint(); 
csp.X = lutValue.X * depth * 0.001f; 
csp.Y = lutValue.Y * depth * 0.001f; 
csp.Z = depth * 0.001f; 

同時，採取了很多的：

https://msdn.microsoft.com/en-us/library/windowspreview.kinect.coordinatemapper.mapdepthframetocameraspace.aspx

或

https://msdn.microsoft.com/en-us/library/windowspreview.kinect.coordinatemapper.mapdepthframetocameraspaceusingibuffer.aspx

此外，深度，紅外線，bodyindex流都是al簽署（相同的決議），因此你真的這個。如果您還需要獲取色彩點，則還應保存該映射。所有這些信息都可以在Kinect MSDN 2.0網站上找到。

我希望你能保存這些信息，然後重新做這個空間分辨率測試。