PCL過濾器，「輸入數據集不是來自投影設備」

我使用Kinect構建3D雲時，當我嘗試使用PCL的StatisticalOutlierRemoval或RadiusOutlierRemoval時，它說「輸入數據集不是來自投影設備」，但是我的雲看起來很投射。這裏是我的構建雲代碼：PCL過濾器，「輸入數據集不是來自投影設備」

for (int i = 0; i < colNumber; i++) 
    { 
     if (data_d[i] != 0) 
     { 
      Zw = data_d[i] * (3.5-1.2)/255 + 1.2;//kinect's range 1.2~3.5m 
      Xw = (i - u0) * Zw/fx; 
      Yw = (j - v0) * Zw/fy; 
      cloud_a.points[cloud_index].x = Xw; 
      cloud_a.points[cloud_index].y = Yw; 
      cloud_a.points[cloud_index].z = Zw; 
      cloud_a.points[cloud_index].r = data_c[3 * i + 2]; 
      cloud_a.points[cloud_index].g = data_c[3 * i + 1]; 
      cloud_a.points[cloud_index].b = data_c[3 * i]; 
      cloud_index++; 
     } 
     else 
     { 
      cout << "error point in cloud building" << endl; 
     } 
    }

和我的雲好像： cloud view 我一直在努力了好幾個小時，仍然不知道如何解決它。下面是射影的描述：

的可投影的點雲數據集是賦予點雲具有根據所述組織的點的（U，V）的索引之間的針孔照相機模型的相關性的名稱點雲和實際的3D值。這種相關性可以表示在它的最簡單的形式爲：U = F X/Z和v = F Y/Z

非常感謝！

來源

2016-01-06 王凱旋

我自己找到了原因，我對寬度和高度做了一個錯誤。它應該與您找到的Kinect設備的圖像相同。

來源

2016-01-06 13:47:25

PCL過濾器，「輸入數據集不是來自投影設備」

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