具有兩個輪子速度的Java轉向物體

Question

比方說，我有一個兩輪物體，每個輪子都有一個獨立的速度（分別爲左輪和右輪的輪速和輪胎速度分別爲lWheelV和rWheelV）。每個車輪的速度被限制在[-1,1]範圍內（即在-1和1之間）。

• 如果lWheelV = 1 & rWheelV = 1時，對象向前移動
• 如果lWheelV = -1 & rWheelV = 1時，對象左轉（逆時針）
• 如果lWheelV = 0.5 & rWheelV = 1，對象將向前驅動，同時緩慢向左轉動
• 如果lWheelV = -1 & rWheelV = -1，對象將向後移動。

這可能是更容易在下列圖像中可視化：

做什麼數學，我需要來形容這樣的對象，更重要的是我怎麼能實現軟件，將複製此行爲在Java。

Answer 1

這要看一大堆的東西像車寬，FPS等..

然而，一些提示：

• 要計算在一個幀車輛旋轉，你可以使用arctan函數。

  float leftWheel = 1.0f; 
  float rightWheel = 0.5f; 
  float vehicleWidth = 1.0f; 
  
  float diff = rightWheel - leftWheel; 
  float rotation = (float) Math.atan2(diff, vehicleWidth); 
  

• ，以確定車輛將要沿其軸線移動的速度，使用：

  float speedAlongAxis = leftWheel + rightWheel; 
  speedAlongAxis *= 0.5f; 
  

• 爲了通過在第一前端中計算出的角度旋轉所述車輛的軸：

  ：

  float axisX = ...; 
  float axisY = ...; 
  /* Make sure that the length of the vector (axisX, axisY) is 1 (which is 
  * called 'normalised') 
  */ 
  
  float x = axisX; 
  float y = axisY; 
  
  axisX = (float) (x * Math.cos(rotation) - y * Math.sin(rotation)); 
  axisY = (float) (x * Math.sin(rotation) + y * Math.cos(rotation)); 
  

• 要通過軸移動車輛

• 一個normalise()方法是這樣的：

  public float normalise() 
  { 
      float len = (float) Math.sqrt(x * x + y * y); 
      x /= len; 
      y /= len; 
      return len; 
  }