Kinect深度圖像

在我的應用程序中，我得到的深度框架類似於從深度基礎樣本中檢索的深度框架。我不明白的是，爲什麼圖像中存在不連續的層次？我不知道我將這些深度值的突然變化稱爲什麼。顯然，我右手的一半都是黑色的，我的左手似乎分爲3個這樣的等級。這是什麼，我該如何刪除它？Kinect深度圖像

Kinect Depth Basics Sample http://i46.tinypic.com/2hwekxd.jpg

當我運行KinectExplorer示例應用程序，我得到的深度如下。這是我想要從原始深度數據生成的深度圖像。

Kinect Explorer http://i50.tinypic.com/2rwx1z5.jpg

我使用微軟Kinect SDK的（V1.6）NuiApi與OpenCV的一起。我有以下代碼：

BYTE *pBuffer = (BYTE*)depthLockedRect.pBits; //pointer to data having 8-bit jump 
USHORT *depthBuffer = (USHORT*) pBuffer; //pointer to data having 16-bit jump 
int cn = 4; 
this->depthFinal = cv::Mat::zeros(depthHeight,depthWidth,CV_8UC4); //8bit 4 channel 
for(int i=0;i<this->depthFinal.rows;i++){ 
    for(int j=0;j<this->depthFinal.cols;j++){ 
     USHORT realdepth = ((*depthBuffer)&0x0fff); //Taking 12LSBs for depth 
     BYTE intensity = (BYTE)((255*realdepth)/0x0fff); //Scaling to 255 scale grayscale 
     this->depthFinal.data[i*this->depthFinal.cols*cn + j*cn + 0] = intensity; 
     this->depthFinal.data[i*this->depthFinal.cols*cn + j*cn + 1] = intensity; 
     this->depthFinal.data[i*this->depthFinal.cols*cn + j*cn + 2] = intensity; 
     depthBuffer++; 
    } 
}

來源

2012-10-31 thinkquester

請仔細檢查圖片，他們沒有顯示。 –

更改了圖片網址。再檢查一遍。 – thinkquester

什麼是「cn」，它真的必須是「4」而不是「3」嗎？也可以看看你實際輸出圖像的位置。 – Tim

深度圖像數據的可視化具有離散的水平，是粗（0到255中的代碼的例子），但在0和2047之間的實際深度的圖像數據是數字靜止謹慎的，當然，但不是像選擇描繪它們的顏色那樣粗糙。

來源

2012-11-01 05:19:14

您看到的條紋是由於由%256操作引起的深度值的wrapping引起的。代替將模運算（%256），這是造成的樂隊展現出來，重新映射深度值在整個範圍內，例如：

BYTE intensity = depth == 0 || depth > 4095 ? 0 : 255 - (BYTE)(((float)depth/4095.0f) * 255.0f);

的情況下，你的最大深度爲2048，與2047取代4095 。

更多指針：

Kinect的可能會返回一個11位值（0-2047），但你只能使用8位（0-255）。
新的Kinect版本似乎回到12位值（0-4096）在Kinect的資源管理器的源代碼
，有一個名爲DepthColorizer.cs文件，其中最神奇的似乎發生。我相信這段代碼使得kinect explorer中的深度值非常平滑 - 但我可能是錯的。

來源

2012-11-02 10:57:44 memyself

如果用較小的值作爲模數來包裝深度值，樂隊是否會進一步分開？ –

我在處理涉及深度圖可視化的項目時遇到同樣的問題。不過，我使用OpenNV SDK而不是Kinect SDK庫。問題是一樣的，因此解決方案將爲你工作，就像它爲我做的那樣。

正如前面對您的問題的回答中所述，Kinect Depth映射是11位（0-2047）。在例子中，使用8位數據類型。

我在我的代碼來解決這個問題所做的是爲了獲得深度圖成16位墊，然後通過使用縮放選項中convertTo功能轉換爲8位UCHAR墊子Mat

第一I初始化Mat用於獲取深度數據

Mat depthMat16UC1(XN_VGA_Y_RES, XN_VGA_X_RES, CV_16UC1);

這裏XN_VGA_Y_RES, XN_VGA_X_RES定義所獲取的深度圖的分辨率。

其中I做，這是如下所述的代碼：

depthMat16UC1.data = ((uchar*)depthMD.Data()); 
depthMat16UC1.convertTo(depthMat8UC1, CV_8U, 0.05f); 
imshow("Depth Image", depthMat8UC1);

depthMD是含有超高動力學傳感器獲取的數據的元數據。

我希望這能以某種方式幫助你。

來源

2012-11-02 18:41:21 masad

kinect v2可以看到8米的深度（但超過4.5的精度下降）。它開始約0.4米。所以需要將一個數字8000表示爲一種顏色。一種方法是使用RGB顏色只是一個數字。那麼你可能會存儲一個像255x255x255像素的數字。或者如果你有不同的顏色格式，那麼它會有所不同。將8000存儲在255x255x255最大號碼中將產生一定數量的R + G + B，並給出這種帶狀效應。

但是，你可以將8000分或減去一個數字，或刪除超過一定的價值。

來源

2016-03-12 22:04:50 user3800527

Kinect深度圖像

回答

相關問題