什麼是從Kinect收到的深度圖像

當我運行此Matlab code獲得深度圖像時，我得到的結果是一個480x640的矩陣。最小元素值是0，最大元素值是2711. 2711是什麼意思？這是從相機到圖像最遠部分的距離。但是2711的單位是多少？什麼是從Kinect收到的深度圖像

來源

2011-06-06 John

matlab代碼包裝OpenNI。我不知道深度圖本身，但OpenNI/NITE標準的骨骼，手勢等單位是毫米。深度/ z值實際上是距離原點（這是設備本身）的距離 – Artium 2011-06-12 00:35:58

我不知道Matlab代碼對深度有什麼影響，但它可能會對它進行一些處理，因爲Kinect發送的深度是11位，所以它不應該高於2048.嘗試瞭解它的功能，或者訪問由Kinect發送的原始數據。

由Kinect發送的數據不是一個合適的距離（這是一個「不一致」），所以你必須做一些數學轉換爲有用的單位。

從OpenKinect project wiki（其中包含有關Kinect的有用信息）：

從他們的數據，一個基本的一階近似爲以釐米爲單位的原始 11位視差值轉換成深度值是：100 /（ - 0.00307 * rawDisparity + 3.33）。這種近似值在距離4米處約爲10釐米，距離在2.5米以內不到2釐米。

更好的近似由斯特凡Magnenat在this post給出：距離= 0.1236 * TAN（rawDisparity/ 2842.5 + 1.1863）的米。添加-0.037的最終偏移項中心原始的ROS數據。近似值的平方和爲 .33釐米，而1/x近似值約爲1.7釐米。

一旦有了使用上述測定，良好的近似用於轉換（I，J，Z）到（x，Y，Z）的距離爲：

x = (i - w/2) * (z + minDistance) * scaleFactor * (w/h) 
y = (j - h/2) * (z + minDistance) * scaleFactor 
z = z 
Where 
minDistance = -10 
scaleFactor = .0021. 
These values were found by hand.

你可以在ROS website（以及其他許多！）上找到關於Kinect深度相機及其校準的更多細節。

來源

2011-06-06 15:01:09

非常感謝您 – John 2011-06-06 15:11:52

對於rawDisparity>〜1100，tan函數是負值http://www.wolframalpha.com/input/?i= y +％3D + .1236 + * + tan％28x +％2F + 2842.5 +％2B + 1.1863％29 +從+ 300 +到+ 2000。我誤解了嗎？ – 2011-11-17 04:09:47

哦，我看到第一個大致相同 - 然後我只是不明白這些方程的正確使用。 – 2011-11-17 04:14:36

如果您將數據映射到米級，它會稍微壓縮深度圖像。當我試圖在映射數據中查找平面時，發現這是一個問題。

來源

2011-12-30 01:30:12 Travis

什麼是從Kinect收到的深度圖像

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