使用Kinect進行3D對象跟蹤檢測

Question

我正在使用Kinect傳感器識別對象，以獲取對象的x，y，z座標。

我正在嘗試查找相關信息，但無法找到太多內容。我也看過視頻，但沒有人分享這些信息或任何示例代碼？ 這就是我想要達到的目標https://www.youtube.com/watch?v=nw3yix3XomY

可能很少有人會問同樣的問題，但是因爲我是Kinect和這些庫的新手，所以我需要更多的指導。

我在某處讀到使用Kinect v1無法進行物體檢測。我們需要使用開放式CV或點雲（pcl）等第三方庫。

即使通過使用第三方庫，我也可以通過Kinect傳感器識別物體的確切位置嗎？有人能幫助我嗎？

這將是非常有幫助的。

謝謝。

Answer 1

作爲您鏈接的視頻的作者在評論中聲明，以下this PCL教程將幫助你。正如您已經發現的那樣，使用獨立SDK可能無法實現這一點。依靠PCL將幫助你不要重新發明輪子。

的思路是：：

1. 下采樣雲有較少的數據在接下來的步驟來處理（這也降低了噪音位）。
2. 確定關鍵點/特徵（即點，區域，紋理在某些變換中保持某種程度上不變）。
3. 計算關鍵點描述符，這些特徵的數學表示。
4. 對於每個場景關鍵點描述符，在模型關鍵點描述符雲中查找最近的鄰居並將其添加到對應關係向量中。
5. 對關鍵點執行聚類並檢測場景中的模型。

本教程中的軟件需要用戶手動輸入模型和場景文件。它不會在實時供稿中執行此操作，因爲您鏈接的視頻。

雖然這個過程應該非常相似。我不確定如何檢測cpu密集型，所以它可能需要額外的性能調整。

當您逐幀檢測到適當的位置後，您可以開始考慮實際跟蹤幀中的對象。但那是另一個話題。