使用opencv拍攝物體的距離

Question

我想估計一個物體到我的相機的距離。這必須使用Opencv。 我讀過，我必須使用2個攝像頭來代替一個，我發現了一些Matlab的代碼，但我沒有任何經驗。 任何幫助將不勝感激。

Answer 1

是的，這肯定是可以計算的深度使用簡單的針孔相機模型兩個攝像頭：

depth = bcm*fcm/(sensorWidthCm*disparity/(float)horizontalResolution); 

這裏，爲了找到平均視差（關鍵點的水平像素位置的差別），可以使用SurfDescriptorExtractor，並找到匹配對，你可以使用BFMatcher爲鏈接： http://docs.opencv.org/doc/tutorials/features2d/feature_description/feature_description.html

FCM，BCM，sensorWidthCm和horizo​​ntalResolution是所有相機參數：fcm是相機焦距，bcm是相機的分離度，sensorWidthCm是相機傳感器寬度，horizo​​ntalResolution是水平方向的像素數。事實上，你不需要單獨需要所有這些參數。您只需要嘗試一些已知深度即可找到該比例：bcm*fcm/sensorWidthCm在圖像捕獲過程中，水平圖像分辨率已爲人所知。

Answer 2

1. Is it possible to measure distance to object with camera?

2. 看到這個answer:

   distance to object (mm) = focal length (mm) * real height of the object (mm) * image height (pixels) 
             --------------------------------------------------------------------------- 
             object height (pixels) * sensor height (mm) 
   

Answer 3

您可以使用solvePnP函數，如果您知道對象的精確尺寸，並且它很容易檢測。您還需要運行相機校準以在相機座標中設置單位測量。