相機和物體之間的距離？

我知道那裏已經發布了關於這個話題的一些答案，但是我不太清楚如何測量攝像機和物體之間的距離。相機和物體之間的距離？

我的目標：

我設法跟蹤一個紅球使用OpenCV的顏色檢測。現在我試圖將激光指向紅球的中間位置。激光在移動時應始終跟隨紅色球。我正在使用小型伺服電機來打開激光。

我想如果我能測量物體與相機之間的距離，我就能夠計算出伺服需要轉動角度...

我試圖按照Cameron Lowell Palmer's post。

我所做的：

我校準我的皮相機V2

F_X：463.64
f_y：463.64
c_x：319,50
c_y：239.5

原始分辨率= 3280 x 2464（我認爲？我不知道如何找到這個...）
焦距= 3.00mm（我認爲？我不知道如何找到這個...）

然後，我應該能夠以像素爲單位測量我的對象大小？我不知道如何...

有人可以幫助我嗎？

來源

2016-09-15 Kristof van Woensel

發佈樣本圖像...您可以使用HSV顏色空間很好地檢測紅色。也許這會幫助你發現紅球。 – Micka

檢測紅球不是問題，它是測量紅球和攝像機之間的距離...... –

嘗試solvePnP來獲取物體的位置或使用已知大小的真實球和測量的像素大小。距離（mm）= [焦距（mm）*實際高度物體（mm）*圖像高度（px）]/[（物體高度（px）*） – Micka

我設法得到了距離，但它不是確切的。

我做了什麼：

我校準相機爲官方教程
我使用cameraMatrix和distortionCoeff不失真我的形象描述。與undistort（）函數
我thresholded我的形象過濾出的紅球，如解釋here。
我計算出的照相機和使用公式紅球之間的距離：

距離=長焦點在毫米*（以mm真實對象寬度）/（單位：像素虛擬對象寬度）

要獲得虛擬對象的寬度，我畫了一個輪廓在我的閾值的圖像（我用minEnclosingCircle）。然後我計算了這個輪廓的寬度。
我從中檢索功能 'calibrationMatrixValues'

結果圖像我長焦點：Result

距離表（運行的代碼片段）：

<table border="1" style="text-align: center"> 
 
    <thead> 
 
     <tr> 
 
     <th>Real Distance (mm)</th> 
 
     <th>Calculated Distance (mm)</th> 
 
     </tr> 
 
    </thead> 
 
    <tbody> 
 
     <tr> 
 
      <td>100</td> 
 
      <td>83</td> 
 
     </tr> 
 
     <tr> 
 
      <td>200</td> 
 
      <td>174</td> 
 
     </tr> 
 
     <tr> 
 
      <td>300</td> 
 
      <td>275</td> 
 
     </tr> 
 
     <tr> 
 
      <td>400</td> 
 
      <td>384</td> 
 
     </tr> 
 
     
 
    <tbody> 
 
    </table>

現在，我只給結果添加20毫米。如果任何人都可以幫助我得到更準確的測量結果，我將非常感激:-)。

來源

2016-09-28 19:02:17

你可能通過將像素大小與對象（紅球）大小相關來推斷出近似距離嗎？回到初等代數，你可以推斷出它與一個物體之間已知距離的遠處的高度。在這種情況下，您已知的是對象大小，像素大小和焦距。

來源

2016-09-16 02:53:51 jamalin

是的，我試圖找到此公式的數字 *傳感器的高度（PX） 1）我不知道焦距和傳感器高度 2）我應該考慮我的校準的誤差值這就是我堅持...... –

也許這可以幫助你：HTTP ：//ksimek.github.io/2013/08/13/intrinsic/它討論了相機模型的內在參數。你已經有焦距了嗎？f_x和f_y。 – jamalin

相機和物體之間的距離？

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