Eigen中的跨產品矩陣

Question

Eigen中是否有準備好的功能或方法？Hat operator？這是運營商，返回一個矩陣，它與該向量模仿交叉產品。我知道，它可以很容易地寫，但想避免它：

Eigen::Vector3d t = // some vector ; 
Eigen::Matrix3d t_hat; 
t_hat << 0, -t(2), t(1), 
    t(2), 0, -t(0), 
    -t(1), t(0), 0; 

Answer 1

正如你指出的兩個cross和cross3方法實際執行乘法。但是你想使skew-symmetric matrix代表t。

你似乎是最好的，你可以爲Vector3d和Matrix3d做。對各種類型的t進行推廣所需的時間比我現在所需要的要多，但這是一個有趣的問題，所以我可能會稍後進行調查。