胡椒機器人輪控制

Question

有沒有一種方法可以像控制NAO的腿一樣控制胡椒單輪？

我們希望將自己的運動控制器用於機器人底座，但似乎通過DCM發送給車輪的任何命令都會被ALMotion自動覆蓋。

Answer 1

事實證明，如果您以整數形式提供值，則無法通過DCM設置剛度。例如：

service.setAlias(['WheelStiffness', 'Merge', 'time-mixed', [ 
    [[ 1, service.getTime(0) ]], 
    [[ 1, service.getTime(0) ]], 
    [[ 1, service.getTime(0) ]], 
]]) 

不工作，在那裏，如下面的功能：

service.setAlias(['WheelStiffness', 'Merge', 'time-mixed', [ 
    [[ 1.0, service.getTime(0) ]], 
    [[ 1.0, service.getTime(0) ]], 
    [[ 1.0, service.getTime(0) ]], 
]])