將四元數映射到Unity

我試圖將旋轉從一個傳感器映射到使用四元數的Unity，並且我不能似乎弄清楚爲什麼旋轉映射不正確。將四元數映射到Unity

我使用Adafruit BNO055以四元數的形式拉絕對方向。它們的四元數實現的源碼可以在here找到。從我所瞭解的四元數中，我幾乎什麼都不需要，我應該能夠將四元數從傳感器中拉出來，並將其泵入Unity中的任何GameObject中，以便它們共享相同的方向。如果我有一個循環設置，從傳感器讀取四元數據並將其傳送到Unity，則GameObject應該像物理世界中的傳感器一樣旋轉。不幸的是，這沒有發生。

從傳感器發送到統一

數據

w: 0.903564 
x: 0.012207 
y: 0.009094 
z: -0.428223

是對四元數從傳感器不等於在Unity使用的四元發送的一個例子？如果不是，我會怎樣去改進這些映射？

在此先感謝您的幫助！

來源

2015-10-07 nathansizemore

單位四元數被拉出傳感器。沒有特殊類型的四元數。檢查你的旋轉邏輯（例如，用四元數乘法運算） –

@JinbomHeo你能詳細說一下檢查你的旋轉邏輯嗎？我基本上是說object.rotation = new Quaternion（w，x，y，z） – nathansizemore

Unity quaternion的構造函數是新的Quaternion（x，y，z，w），而不是w，x，y，z。並且可能存在相對旋轉值。如果是這種情況，你應該是object.rotation = object.rotation *新的四元數（x，y，z，w）。 –

剛例如不同勢轉換（包括團結和OpenGL） https://developers.google.com/project-tango/overview/coordinate-systems

的我不知道你的設備和座標符號，但你可以恢復它做一些方向的實驗。

轉換的主要問題，即轉換矩陣可能包含MIRRORING（-1矩陣分量）。只是重新排列旋轉軸才能解決問題。

來源

2015-10-07 07:57:39 minorlogic

當我從一個逗號分隔的列表外部傳感器創建了一個四元數，這個工作對我來說：

parts = SensorReceivedText.Split(','); 
float x = Convert.ToSingle(parts[0]); 
float y = Convert.ToSingle(parts[1]); 
float z = Convert.ToSingle(parts[2]); 
float w = Convert.ToSingle(parts[3]); 
Quaternion rotation = new Quaternion(x, y, z, w);

來源

2015-10-07 05:01:49 peterept

創建四元數我沒有問題，它確保四元數匹配。 – nathansizemore

我只是確保你不會因爲轉換而失去精確度。 – peterept

將四元數映射到Unity

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