保存kinect重建3d視圖到文件中

Question

我要運行一個項目;用kinect重建我的房間。

以何種格式保存3d重建視圖？

它可以保存或轉換爲3dm，3ds，max，obj等？

謝謝！

Answer 1

您可以輕鬆地將3d座標保存到PLY format。下面是使用ofxKinect一個基本的例子：

void exportPlyCloud(string filename, ofMesh& cloud) { 
    ofFile ply; 
    if (ply.open(filename, ofFile::WriteOnly)) {   
     // write the header 
     ply << "ply" << endl; 
     ply << "format binary_little_endian 1.0" << endl; 
     ply << "element vertex " << cloud.getVertices().size() << endl; 
     ply << "property float x" << endl; 
     ply << "property float y" << endl; 
     ply << "property float z" << endl; 
     ply << "end_header" << endl; 

     // write all the vertices 
     vector<ofVec3f>& surface = cloud.getVertices(); 
     for(int i = 0; i < surface.size(); i++) { 
      if (surface[i].z != 0) { 
       // write the raw data as if it were a stream of bytes 
       ply.write((char*) &surface[i], sizeof(ofVec3f)); 
      } 
     } 
    } 
} 

然後可以使用MeshLab處理/施蒂希PLY文件，然後導出另一種格式像OBJ。與openFrameworks相關的，你可以在這個workshop找到一些方便的例子，包括上面的PLY導出。

保存到PLY將解決問題的一部分，你需要手動stich，這可能是耗時的。您需要SLAM（同時定位和映射）或其他重建算法來幫助將事物縫合在一起。你可以在OpenSLAM找到一個很好的算法集合。

現在取決於您的編碼舒適度水平有幾個選項來幫助。 我還建議看看RGBDemo構建的軟件具有重建功能。這不需要編碼，除非你想（因爲它是開源的）。

通過一些編碼，您還可以使用PointCloudsLibrary（PCL）進行重構。 如果還包括一個implementation of KinectFusion

如果您使用的是微軟Kinect SDK，Kinect Fusion被納入Kinect SDK 1.7

您可能還會發現這個帖子有意思：Kinect Fusion inside AutoCAD 。

Answer 2

kinect爲您提供深度圖像。這是一幅具有不同灰色陰影的圖像，用於指示距離傳感器有多遠。
圖像中的任何像素使用深度值的16位或13位（當僅使用13位時，最後3位用於播放器ID）。
您可以將圖像保存爲.bmp，例如...或將其轉換爲您更喜歡的任何其他格式。

我不完全確定你想如何重建你的房間。
該kinect不能一次捕捉整個房間，所以你將不得不至少把你的kinect捕捉整個房間。

你想實現什麼樣的重建？ 它只是一個灰度圖像，或者你想要到牆壁和物體的距離以及它們的尺寸嗎？
如果後者是這種情況，你應該處理圖像。
如果前者是這種情況，您可以將單張照片粘貼在一起以形成全景或立方體，無論您喜歡什麼。

我希望你能得到一些有用的信息。隨時詢問有關不確定性。