用於測試路徑查找算法的可能數據集

Question

我正在做一些尋路工作。

到目前爲止，我已經在2D單元格組成的場景上測試了我的代碼。 我也創建了一個簡單的3D場景來測試我的工作。

我想測試一些3d場景的工作..但創建它們非常耗時。

有沒有人知道我可以用來測試我的尋路算法的任何場景數據集？

Answer 1

當我需要大型3D數據集時，我通常使用吸引子或其他動態系列。您只需按照需要迭代多次，它就會生成一組不錯的3D數據。

試試這個 '彼得·德容吸引'：

Xn+1 = sin(a Yn) - cos(b Xn)  
Yn+1 = sin(c Xn) - cos(d Yn) 

其中（例如）：A = 1.4，B = -2.3，c = 2.4，d = -2.1

Answer 2

要獲得更好的答案，你真的需要指定你想要考慮的配置空間的維度。您不打算用離散圖搜索來解決蛋白質摺疊和對接問題（200多個自由度）。即使是相對較小的規劃問題（在學術問題方面），約6個自由度也會很快變得難以處理。

大多數計劃的最佳示例往往首先發表在研究論文中，然後進入更廣泛的用途。一些最好的工作傾向於在IEEE期刊或智能機器人和系統（IROS）和機器人與自動化（ICRA）會議上發佈。這也可能是值得使用該領域的著名參考的書目，如「Motion Planning」的拉瓦列作爲起始點，進一步進行研究（以中文提供here可用）

Mark Overmars工作，在計算幾何和規劃社區已經在他的出版物中考慮到了一些非常明顯的問題。值得檢查的是，他目前的研究生和合作者目前是否有任何可用的數據集。

如果你很樂意繼續在2D中做一些工作，並且手動將圖像轉換爲幾何數據，Kris Beevers website對於2D工作空間中的一系列計劃者有很多工作示例。

Motion Strategy Library包含許多用於2d和3d工作空間的經典運動規劃問題，根據問題具有不同的配置空間維度。它包括：

• L個區間爲鳥籠
• 拖車
• 多個拖車
• 迷宮
• 運動鏈
• 非完整車

最近的一個實施學術運動規劃庫是The Open Motion Planning Library devel由Kavraki實驗室開放。由於許可證，我沒有親自核對，但我認爲他們提供了他們的項目的一些例子和測試。

許多顯着更復雜的動力學運動規劃示例現在作爲OpenRAVE項目的一部分公開提供。他們的gallery是開眼界。