如何在光學測距儀中測量圖像重合度

Question

我有幾個USB攝像頭（固定焦距）設置爲簡單的stereoscopic rangefinder，相距N毫米，每個向中心線旋轉M度，我已經calibrated the cameras確保對齊。

當調整角度時，我將如何測量圖像之間的重合（最好在Python/PIL/OpenCV中）以瞭解相機何時聚焦在一個物體上？是否像在每個圖像中選擇一部分像素一樣簡單（A列由B列組成）並計算像素之間的差異總和？

Answer 1

的問題是，你不能假設的相機

• 像素完美對齊所以我們假設x - 軸是視差移軸
• 和y - 軸對準
• 你需要識別x軸圖像失真/偏移以檢測視差對齊
• 即使盡可能對齊，abs差異的結果也不能保證在min/max
• 所以不是從其減去各個像素在y-axis
• 半徑/尺寸更大然後對準誤差的像素的附近區域的
• 。減去平均色讓調用該半徑或大小r
• 這種方式所得到的比對時的差異應該是最小的

逼近搜索

• 你甚至可以r

  1. 加快這一進程，選擇具有例如0.25*r
  2. 步大01​​
  3. 掃描整個X-範圍選擇最低的差異x位置（x0）
  4. 更改r一半
  5. 轉到第2項（但這次整個X系列是
  6. 只是<x0-2.0*r,x0+2.0r>之間停止，如果r小則幾個像素

• 這種方式，您可以在O(log2(n))搜索，而不是O(n)

計算機視覺的方式

• 這應該是更快：

  1. 檢測感興趣（展位圖片）個梯度
     • 具體的變化，等等。的圖像之間的利益
  2. 交叉匹配點
  交叉匹配點之間
  3. 計算平均距離x
  4. 變化視差通過
  5. 轉到子彈1，直到距離x點的發現距離對齊是足夠小

• 這樣就可以避免檢查整個X-範圍

• 因爲對齊distan CE是直接獲得...
• 你只需要將其轉換爲角度或什麼都使用對齊視差

[注意事項]

• 你不需要做這個在整個圖像區域
• 選擇沿圖像水平幾線和掃描其附近區域
• 也有另一種方法來檢測allign
• 例如用於短距離偏斜的對齊
• 顯著標記，以便於比較攝像機之間的左側和右側對象的高度...
• 如果接近相同的，如果大/小你是你對齊不對齊，並知道哪個方向...