姿態估計

有了您的幫助，我已經能夠使用喲向CvPosit估計照相機姿勢（用這個鏈接http://www.aforgenet.com/articles/posit/）。我正在使用MATLAB代碼。姿態估計

現在我期待，以驗證通過對圖像座標投影3D點構成。具體內容如下：

比方說，在多維數據集形象加分和世界的要點是：

World Points=[28 28 -28;-28 28 -28;28 -28 -28, 28 28 28] 
Image_Points=[-4 29;-180 86;-5 -102;76 137];

得到的姿勢是：
```
Pose =[0.896 0.0101 0.4439 -13.9708;-0.3031 0.7127 0.6326 13.7039;-0.3100 -0.701 0.6416 164.5663;0 0 0 1]; 
```
我用640焦距在我的例子。現在從這個姿勢開始，我想要使用3D點並將其投影回來以獲得2D圖像點。理想情況下，我應該得到同樣的觀點。但我無法得到它。我使用MATLAB中的下列方式：
比方說P = [28;28;28;28;1] % 4 X 1 matrix for a 3D point
```
P_Camera= Pose * P; 

Calibration Matrix (K)=[640 0 0 0;0 640 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1]; 

Image Points= P_Camera*K;   
```
我得到x = 15251和y = 27447。我不知道我在這裏做錯了什麼。請幫助我！

相機姿態或相機外參數由旋轉R和平移噸的。我相信你的Pose矩陣實際上是[R t; [0 0 0 1]]。要在相機座標變換的3D均勻點（4X1），你需要：

Xcam = K*[R t]*Xworld

其中K爲3×3 camera matrix，包含攝像機內（內部）的參數。用你的號碼打了一下，如果你將設置K作爲：

K = 

3.3202   0 -0.0229 
    0 3.3202 0.0153 
    0   0 1.0000

你會得到一個接近的答案（這K不與F = 640的數據放進去，但它是LS解決方案與輸入點和姿勢）。仍存在一些錯誤，但。嘗試校準您的相機和拍攝光學畸變考慮（有Matlab的here好相機校準工具箱。

2012-07-22 07:03:57 Mercury

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