帶粒子濾波器的回溯

Question

我剛剛實現了一個用於室內跟蹤的粒子濾波器。它看起來不錯，但在某些點上，粒子進入房間並被困在那裏。

什麼是回溯的聰明方法？我保存了最後10次運動的粒子狀態。

謝謝

Answer 1

粒子分佈到處都是完全正常的。否則，這不是一個概率方法。另外，請注意，粒子是根據時間的後驗概率t-1和當前運動分佈進行採樣的。但是，即使不建議過濾，但是您可以在採樣步驟中限制研究空間。

對於回溯，您可以在每次t時使用相同的fortracking方法，只改變速度方向（在所有軸上）。您可以從最大化概率分佈的狀態開始。最後，你比較獲得的軌跡（for/backtracking的結果），並根據結果決定需要進一步篩選以獲得最佳結果。