如何爲OpenNI2構建PCL？

Question

我有一個來自Orbecc的Astra Pro 3D傳感器，它使用OpenNI進行抓取。

但預編譯格式http://pointclouds.org/的PCL使用OpenNI而不是OpenNI2。所以當我嘗試運行任何示例程序時，出現「無設備連接」錯誤。

經過一番研究，我發現我需要爲OpenNI2構建PCL。由於我對PCL很新，所以我不知道該怎麼做。

任何人都可以請幫助我用OpenNI2構建PCL。

Answer 1

我的Linux系統上有類似的問題。 我通過自己編譯PCL解決了這個問題。源自this的教程對我非常有幫助。但要小心：這是爲了與OpenNI一起構建。

對於使用OpenNI2，我必須小心，它已經安裝在我的系統上（我也是通過構建源代碼來完成的）。在執行cmake時，在下載的OpenNI2源代碼的內部目錄中使用cmake ..，它應該顯示爲找到。

在此構建目錄中，您將找到以下文件：bin/pcl_openni2_viewer。這可以用來用OpenNI2測試PCL。

如果你有問題，沒有設備可以發現，你會得到類似這樣

terminate called after throwing an instance of 'pcl::IOException' 
    what(): void pcl::io::OpenNI2Grabber::setupDevice(const string&, const pcl::io::OpenNI2Grabber::Mode&, const pcl::io::OpenNI2Grabber::Mode&) in /home/dev/pcl/io/src/openni2_grabber.cpp @ 325 : No devices connected. 
Aborted (core dumped) 

OpenNI2的輸出不能正確地檢測相機和一些相機特定文件丟失。

我使用LIPS ToF相機，並且爲我的系統編譯了一些源代碼。爲了測試OpenNI2，我必須注意，其中一些文件被複制到可執行文件旁邊。爲了將它們與PCL一起使用，我將它們複製到了/usr/local/lib，對我來說一切正常。

希望有幫助！ - 乾杯