如何使用四元數在一個點周圍旋轉物體？

Question

在我的3D應用程序中，我將對象的位置存儲在向量中，並且它圍繞四元數的原點進行旋轉。我需要圍繞一個具有任意原點的矢量旋轉對象。我嘗試將位置 - vectorOrigin和旋轉轉換爲矩陣，旋轉矩陣，然後將矩陣的位置和旋轉作爲矢量和四元數提取出來。位置正常，但旋轉保持不變（對象圍繞給定矢量旋轉，但始終朝向同一方向）。

我的方法錯了還是有錯誤？

Answer 1

我不確定你爲什麼期望輪換改變。你有程序化的「生物」代表原點，目標點和旋轉。根據其他兩個「生物」計算目標點不應該影響它們。

通常的做法如何？如果需要旋轉點（a，b，c）周圍的位置（x，y，z），請首先平移位置以便旋轉將圍繞原點：使用（xa，yb，zc）作爲位置，像往常一樣圍繞原點旋轉以獲得新的平移位置（x'-a，y'-b，z'-c），然後轉回並獲取新的位置（x'，y'，z'）。

Answer 2

我對四元數不熟悉，也許這是完全偏離主題的，但不能圍繞一個點旋轉3d對象，旋轉軸必須是一條線。