像素速度與車輛速度與立體相機

Question

如果我們有一個移動車輛上的立體相機，光流矢量可用於獲取像素指標的速度，我們如何將這個像素速度轉換爲實際車速使用深度信息？

P.S.假設所有流動向量彼此平行。

Answer 1

使用立體聲，您可以將圖像中的像素轉換爲相應的車載攝像頭的空間位置。 （將汽車視爲世界座標系的0,0,0）。 爲了確定汽車的速度，對於連續的車架，將上述過程做成相對於汽車靜止不動的點（或者你知道有相對於汽車的相對速度）。 速度的定義是相對於時間的位置變化，所以連續幀中靜止點的變化會給你車速。