多視圖幾何

Question

我從相同的兩個相機拍攝的兩幅圖像相距一定距離，捕捉相同的場景。我想計算兩臺相機之間的真實世界旋轉和平移。爲了達到這個目的，我首先提取了兩幅圖像的SIFT特徵並匹配它們。

我現在有基本矩陣以及單應矩陣。但無法進一步進行，很多困惑。誰能幫我估計旋轉和翻譯在兩個攝像頭之間？

我使用OpenCV進行特徵提取和匹配單應計算。

Answer 1

如果你有Homography，那麼你也有輪換。一旦你有單應性，很容易獲得旋轉和平移矩陣。

例如，如果正在使用的OpenCV C++：

param[in] H 
param[out] pose 
void cameraPoseFromHomography(const Mat& H, Mat& pose) 
{ 
    pose = Mat::eye(3, 4, CV_32FC1);  // 3x4 matrix, the camera pose 
    float norm1 = (float)norm(H.col(0)); 
    float norm2 = (float)norm(H.col(1)); 
    float tnorm = (norm1 + norm2)/2.0f; // Normalization value 

    Mat p1 = H.col(0);  // Pointer to first column of H 
    Mat p2 = pose.col(0); // Pointer to first column of pose (empty) 

    cv::normalize(p1, p2); // Normalize the rotation, and copies the column to pose 

    p1 = H.col(1);   // Pointer to second column of H 
    p2 = pose.col(1);  // Pointer to second column of pose (empty) 

    cv::normalize(p1, p2); // Normalize the rotation and copies the column to pose 

    p1 = pose.col(0); 
    p2 = pose.col(1); 

    Mat p3 = p1.cross(p2); // Computes the cross-product of p1 and p2 
    Mat c2 = pose.col(2); // Pointer to third column of pose 
    p3.copyTo(c2);  // Third column is the crossproduct of columns one and two 

    pose.col(3) = H.col(2)/tnorm; //vector t [R|t] is the last column of pose 
} 

此函數計算德照相機從單應性姿勢，其中轉動被含有。欲瞭解更多理論信息，請點擊這裏thread。