在Gumstix Overo上使用rosserial_arduino

我是Gumstix和ROS的新手。我想用rosserial將Gumstix連接到Arduino（ATMega2560）。我有Gumstix和Arduino之間的兩條路徑。一個（Gumstix中的/ dev/ttyO0）是電路板中的連接，另一個（Gumstix中的/ dev/ttyACM3）是使用USB A到B電纜的連接。在Gumstix Overo上使用rosserial_arduino

作爲測試，我試圖運行這個例子：http://wiki.ros.org/rosserial_arduino/Tutorials/Hello%20World

在的/ dev/ttyACM3的情況下，我可以跑以下命令成功：

[email protected]:~$ rosrun rosserial_python serial_node.py _port:=/dev/ttyACM3 
[INFO] [WallTime: 946697855.203704] ROS Serial Python Node 
[INFO] [WallTime: 946697855.330657] Connecting to /dev/ttyACM3 at 57600 baud 
[INFO] [WallTime: 946697864.251922] Note: publish buffer size is 512 bytes 
[INFO] [WallTime: 946697864.260375] Setup publisher on chatter [std_msgs/String]

但在的電路鏈路/ dev/ttyO0，我不能：

[email protected]:~$ rosrun rosserial_python serial_node.py _port:=/dev/ttyO0 
[INFO] [WallTime: 946697911.536193] ROS Serial Python Node 
[INFO] [WallTime: 946697911.662841] Connecting to /dev/ttyO0 at 57600 baud 
[ERROR] [WallTime: 946697928.814331] Unable to sync with device; possible link problem or link software version mismatch such as hydro rosserial_python with groovy Arduino

什麼是ttyO設備？它是不同的ttyUSB或ttyACM？爲什麼我不能在/ dev/ttyO0的端口上運行rosserial_python？

我還檢查了/ dev/ttyO0的端口在Gumstix和Arduino之間使用回聲測試的效果很好。

問候，

金

這是運行rosserial_python後兩個串行端口的配置。他們是一樣的。

[email protected]:~$ stty -F /dev/ttyACM3 
speed 57600 baud; line = 0; 
min = 0; time = 0; 
-brkint -icrnl -imaxbel 
-opost 
-isig -icanon -iexten -echo -echoe -echok -echoctl -echoke 
[email protected]:~$ stty -F /dev/ttyO0 
speed 57600 baud; line = 0; 
min = 0; time = 0; 
-brkint -icrnl -imaxbel 
-opost 
-isig -icanon -iexten -echo -echoe -echok -echoctl -echoke

來源

2014-12-05 Youngmin Kim

自我回答。

我的/ dev/ttyO0端口連接到Arduino上的Serial1端口。因此，我必須在ros_lib/ArduinoHardware.h上將Serial更改爲Serial1。

class ArduinoHardware { 
    public: 
    ArduinoHardware(SERIAL_CLASS* io , long baud= 57600){ 
     iostream = io; 
     baud_ = baud; 
    } 
    ArduinoHardware() 
    { 
#if defined(USBCON) and !(defined(USE_USBCON)) 
     /* Leonardo support */ 
     iostream = &Serial1; 
#else 
     iostream = &Serial1; // <=========== HERE 
#endif 
     baud_ = 57600; 
    }

來源

2014-12-08 01:03:59

除了正確的版本，你需要有#include <ros.h>在代碼的頂部，ros::NodeHandle nh;聲明爲一個全球性的，nh.initNode();和內void setup()Serial.begin(115200);，並在void loop()nh.spinOnce();。

來源

2016-11-23 21:34:20 nathangeorge1

在Gumstix Overo上使用rosserial_arduino

回答

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