爲什麼我們需要輸入（camera_matrix 1＆2）和（R和T）參數到stereoRectify（）？

Question

要做到立體聲校準我們需要做的3個步驟（輸入PARAMS - >輸出PARAMS）：

1. calibrateCamera()：obj_corners，img_corners - > camera_matrix，distortion_coeffs

2. stereoCalibrate()：obj_corners，img_corners1/2，camera_matrix1/2，distortion_coeffs1/2 - > R，T，E，F

3. stereoRectify()：camera_matrix1/2，distortion_coeffs1/2，R，T - > R1/2，P1/2，Q

我錯過了一些參數。

現在我們可以使用Q代替reprojectImageTo3D()，P1或P2代替triangulatePoints()。

但是爲什麼我們需要同時輸入（camera_matrix 1 & 2）和（R & T）params到stereoRectify()？

衆所周知camera_matrix已經包含[R & T：

struct CV_EXPORTS CameraParams 
{ 
    CameraParams(); 
    CameraParams(const CameraParams& other); 
    const CameraParams& operator =(const CameraParams& other); 
    Mat K() const; 

    double focal; // Focal length 
    double aspect; // Aspect ratio 
    double ppx; // Principal point X 
    double ppy; // Principal point Y 
    Mat R; // Rotation 
    Mat t; // Translation 
}; 

什麼是[R & t內從我們calibrateCamera()和R是包含在我們從stereoCalibrate()得到CameraParams &噸得到的區別？

Answer 1

這裏的問題是不一致的術語。什麼OpenCV呼叫攝像頭矩陣是一個3x3矩陣K包含intrinsics。什麼哈雷和Zisserman電話相機矩陣是一個3x4相機投影矩陣P = K * [R|t]，其中包括內在和extrinsics。