Epipopolar Geometry

Question

我目前正在學習計算機視覺方面的考試（這是兩天內），但對於極線幾何學的東西卻變得相當困惑。我正在瀏覽一些過去的考卷，並且我被困在這兩個問題上。任何幫助/解釋將不勝感激。

1）如果兩個圖像中的兩個圖像都與原點（光軸跡線）重合，兩臺相機如何相對放置？

2）如果兩個圖像中的圖像都位於世界座標系的Y軸無限遠的地方，並且具有相同的x座標，那麼兩個攝像機如何相對於另一個放置？

對於第二個，我的第一個猜測是相機坐在另一個之上，並面對相同的方向。我不確定它是否正確。

Answer 1

該epipole是position of one camera's centre of projection from the point of view of the other。所以：

1）兩臺攝像機直接面對對方。考慮拍攝一張照片，向前走幾步，轉過180度拍攝另一張照片。連接兩個圖像中投影中心的線對於兩個圖像平面都是正常的。

2）想想拍一張照片，蹲下幾英寸，並採取另一個。如果對極處於無限遠處，則意味着連接兩個視點的投影中心的線平行於圖像平面。 （雖然其他相機仍然可以相對於當前觀點旋轉）